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第四章 机械系统的建模和结构分析 4.1 机械系统组成 4.2 自由度 4.3 刚体运动方程 4.1 机械系统组成 机械系统是指由若干个机器与机构及其附属装置组成的系统。机器的种类繁多，形状大小差别很大，应用的目的也各不相同。从机器最基本的特征入手，把握机器组成的基本规律后可以发现，从最简单的千斤顶到复杂的现代化机床，机器组成的一般规律是：由原动机将各种形式的动力能变为机械能输入，经过传动机构转换为适宜的力或速度后传递给执行机构，通过执行机构与物料直接作用，完成作业或服务任务，而组成机械的各部分借助支承装置连接成一个整体，机器组成结构如图4.1所示。 图4.1　机器的组成 1）原动机 原动机是提供机械工作运动的动力源。常用的原动机有电动机、内燃机、人力或畜力（常用于轻小设备或工具，或作为特殊场合的辅助动力）等。 2）执行机构 执行机构是通过刀具或其他器具与物料的相对运动或直接作用来改变物料的形状、尺寸、状态或位置的机构。机器的应用目的主要是通过执行机构来实现，机器种类不同，其执行机构的结构和工作原理就不同。执行机构是一台机器区别于另一台机器的最有特性的部分。执行机构及其周围区域是操作者进行作业的主要区域，称为操作区。 3）传动机构 传动机构是用来将原动机和工作机构联系起来，传递运动和力（力矩），或改变运动形式的机构。一般情况是将原动机的高转速、小扭矩，转换成执行机构需要的较低速度和较大的力（力矩）。常见的传动机构有齿轮传动、带传动、链传动、曲柄连杆机构等。传动机构包括除执行机构之外的绝大部分可运动零部件。机器不同，传动机构可以相同或类似，传动机构是各种不同机器具有共性的部分。 4）控制操纵系统 控制操纵系统是用来操纵机械的启动、制动、换向、调速等运动，控制机械的压力、温度、速度等工作状态的机构系统。它包括各种操纵器和显示器。人通过操纵器来控制机器，显示器可以把机器的运行情况适时反馈给人，以便及时、准确地控制和调整机器的状态，以保证作业任务的顺利进行并防止事故发生。控制操纵系统是人机接口处，安全人机学要求在这里得到集中体现。 5）支承装置 支承装置是用来连接、支承机器的各个组成部分，承受工作外载荷和整个机器重量的装置。它是机器的基础部分，分固定式和移动式两类。固定式与地基相连（如机床的基座、床身、导轨、立柱等）；移动式可带动整个机械相对地面运动（如可移动机械的金属结构、机架等）。支承装置的变形、振动和稳定性不仅影响加工质量，还直接关系到作业的安全。 机器在按规定的使用条件下执行其功能的过程中，以及在运输、安装、调整、维修、拆卸和处理时，可能对人员造成损伤或对健康造成危害。这种伤害在机器使用的任何阶段和各种状态下都有可能发生。 4.2 自由度 自由度是指在一个未约束的动力或其他系统中，为了完全确定该系统在给定时刻的状态所需要的独立变量的个数。例如，在空间运动的粒子具有3个自由度，而具有自由表面的不可压缩流体就有无限个自由度。 自由度是在数学物理学、统计学、工程机械中的基本常用量，统计学中通常用于抽样分布中，而电子游戏中也有自由度这个概念。 在数学中，自由度表达为能够自由取值的变量个数，如有3个变量x、y、z，但x+y+z=18，因此其自由度等于2。统计学上的自由度是指当以样本的统 量来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的变量的个数，称为该统 计量的自由度。通常自由度i=n-k。其中n为样本含量，k为被限制的条件数或变量个数。统计学上的自由度包括两方面的内容：首先，在估计总体的平均数时，由于样本中的 n 个数都是相互独立的，从其中抽出任何一个数都不影响其他数据，所以其自由度为n。 在估计总体的方差时，使用的是离差平方和。只要n-1个数的离差平方和确定了，方差也就确定了，因为在均值确定后，如果知道了其中n-1个数的值，第n个数的值也就确定了。这里，均值就相当于一个限制条件，由于加了这个限制条件，估计总体方差的自由度为n-1。例如，有4个数据（n＝4）的样本， 其平均值m等于5，即受到m＝5的条件限制，在自由确定4、2、5三个数据后， 第四个数据只能是9，否则m≠5。 因而这里的自由度i＝n-1＝4-1＝3。推而广之，任何统计量的自由度i＝n-限制条件的个数。 其次，统计模型的自由度等于