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计算机控制仿真课程设计 实验报告 院系： 自动化学院 班级： 组员： 王颢博、陆廷宇、彭小强 指导老师： 张秦艳 2012年6月 说明 本次课程设计的相关信息： 组员及学号：彭小强（组长） 王颢博 陆廷宇 选题：第一题：数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现 第四题：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 第六题：单级倒立摆的最优控制器设计 分工及完成情况：陆廷宇负责第一题，按时完成； 彭小强负责第四题，按时完成； 王颢博负责第六题，按时完成。 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 说明 ………………………………………………………………………………………………………… 2 引言 4 一、数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现…………………………………… 5 1.1 设计目的 5 1.2 设计要求 5 1.3 设计原理 6 1.4 设计过程 6 1.5 探究P、I、D对控制系统的影响 9 1.6 设计小结 14 二、 二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定……………………………………. … 15 2.1 设计题目 15 2.2 设计要求 16 2.3 设计内容 16 2.4 设计小结 23 三、单级倒立摆的最优控制器设计……………………………………………………………………… 24 3.1 设计目的 24 3.2 设计原理 24 3.2.1 线性二次最优控制LQR基本理论 24 3.2.2 单级倒立摆系统的方案设计与结果分析…………………………………………… 25 3.3 用MATLAB的Simulink仿真系统进行建模 27 3.4 设计小结 31 致谢 32 参考文献 32 引言 MATLAB是一套高性能的数值计算和可视化软件，它集数值分析、矩阵运算和图形显示于一体，构成了一个方便的界面友好的用户环境。由控制领域专家推出的MATLAB工具箱之一的控制系统(Control System)，在控制系统计算机辅助分析与设计方面获得了广泛的应用，并且MATLAB工具箱的内容还在不断增加，应用范围也越来越宽。控制系统的分析与设计方法，不论是古典的还是现代的，都是以数学模型为基础进行的。MATLAB可以用于以传递函数形式描述的控制系统。 在本文中，我们将以数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现、二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定、单级倒立摆的最优控制器设计为例，说明如何使用MATLAB进行辅助分析。之后，我们讨论传递函数和结构图。特别的，主要介绍以下内容：如何使用MATLAB求解多项式，计算传递函数的零点和极点，计算闭环传递函数，计算结构图的等效变换以及闭环系统对单位阶跃输入的响应等。 关键词：PID；倒立摆系统；经典控制理论；最优控制理论；系统仿真 数字PID闭环直流电机调速控制系 统的设计和仿真实现 设计目的 1、理解晶闸管直流单闭环调速系统的数学模型和工作原理； 2、掌握PID控制器参数对控制系统性能的影响； 3、能够运用MATLAB/Simulink软件对控制系统进行正确建模并对模 块进行正确的参数设置； 4、掌握计算机控制仿真结果的分析方法。 5、编写算法MATLAB/simulink仿真程序实现 设计要求 已知某晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器选用PID控制器，结构如下图所示： 图 SEQ 图 \* ARABIC 1-1 某晶闸管直流单闭环调速系统结构图 1、运用 MATLAB/Simulink 软件对控制系统进行建模并对模块进行参数 设置； 2、封装PID模块的控制图； 3、使用期望特性法来确定 Kp、 Ti、Td以及采样周期T，期望系统对应的闭环特征根为：-300，-300，-30+j30和-30-j30，观察其单位阶跃响应曲线，得出仿真结果并进行仿真分析； 4、记录在改变PID控制某一控制参数（比例系数或积分系数或微分系数）时，该系统对应的阶跃响应曲线的变化，并观察阐述发生这种变化的规律； 5、总结P、I、D控制参数的改变对系统控制效果的影响； 设计原理 典型的PID控制结构如图1-2所示： 比 例 比 例 积 分 微 分 对象模型 PID控制器 r(t) y(t) u(t) e(t) 图1-2 典型PID控制结构 连续系统PID控