8 刚体的平面运动2.pptVIP

* * * * * * * * * * * * 轮作平面运动，取C为基点，则A点的加速度 根据牵连运动为转动的加速度合成定理，动点A的绝对加速度为 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC aK ar a t e a n e 于是可得 其中 取如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影到h轴上得 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC aK ar a t e a n e 于是，杆OB的角加速度为 转向如图所示。 h 运动学综合应用举例 1 运动学综合应用 ： 机构运动学分析 2 已知运动机构 未知运动机构 3 连接点运动学分析 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * [例2] 深水泵机构如图所示：曲柄O2C以匀w0转动。已知：O1O2=O2C=BE=l，在图示瞬时O1C=CB，求图示瞬时（1）活塞F的速度vF，（2）杆O1B的角加速度e O1B及活塞F的加速度aF 。 解：1.求vF （1）以滑块C为动点，O1B为动系，求wO1B 300 （ ） wO1B * （2）以O1B杆为研究对象： 300 wO1B I ● （3）以BE杆为研究对象： （BE杆作平面运动） （ ） wBE （4）以EF杆为研究对象：（EF杆作平动） * 2.求e O1B及aF （1）以滑块C为动点， O1B为动系，求eO1B h1 将式（*）向h1投影，得： 60° （2）以O1B杆为研究对象： * h1 60° （3）以BE杆为研究对象： h2 将式（*）向h2投影，得： （4）以EF杆为研究对象： 外啮合行星齿轮机构如图所示。曲柄OA绕轴O作定轴转动，带动齿轮Ⅱ沿固定齿轮Ⅰ的齿面滚动。已知定齿轮和动齿轮的节圆半径分别为r1和r2，曲柄OA在某瞬时的角速度为ω0，角加速度为α0，求该瞬时齿轮Ⅱ上的速度瞬心C 和节圆上M 点的加速度。 ω0 Ⅰ Ⅱ O A M C r1 r2 α0 例题 15——外啮合行星齿轮机构 ω2 vA α2 解：（1）整体分析——齿轮Ⅱ作平面运动，啮合点C是其速度瞬心，轮心A的速度vA为： 方向垂直于OA并与ω0的转向一致。点A加速度的切向分量atA和法向分量anA 的大小分别为： 齿轮Ⅱ的角速度 ，角加速度 Ⅱ A M C ω2 vA α2 其中点C 对于基点A的相对加速度的切向分量atCA和法向分量anCA的大小分别为： 由上式知atA =－atCA， anCA与anA的方向相反，故速度瞬心C 的加速度aC大小为： 方向沿CA，可见速度瞬心的加速度一般并不等于零。 （2）求速度瞬心C 的加速度： 选轮心A为基点，则点C 的加速度为 Ⅱ A M C y x 其中各加速度的大小和方向分别为： 选轮心A为基点，则M点的加速度为 （3）求M点的加速度： （⊥OA偏左上） （沿AO连线） （⊥MA 偏左上） （沿MA连线） 把上面的矢量式分别投影到 x 和 y 轴上，得： ω2 vA α2 从而求得 M 点加速度的大小： 且 aM 对 MC 的偏角由下式决定： Ⅱ A M C y x aM ω2 α2 φ 图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，AB杆的B端以 ＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。求图示瞬时，AB杆的角速度和角加速度，以及B点的加速度。 例2 解：AB杆作平面运动，由A、B两 点的速度方向可知AB杆作瞬时 平移，如图所示。 则有 以A为基点，求B点的加速度， 大小 √ √ ？ √ ？ 方向 √ √ √ √ √ 在y轴上投影 A B y 结论：瞬时平动刚体的角速度为零，角加速度不为零。 w 0 A B r R 圆轮在曲面做纯滚动，0A杆做匀速转动，巳知:w=10 1/s,0A=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm,求:圆轮，杆AB的角加速度。 例3 vA vB 解: wB= vB/r=w AB作瞬时平动 vA= vB=wr w AB=0 w 0 A B r R f aAn aAn aBn aBAn aBt aBAt wAB aAB aAn= w2r aBn= v B2/(R+r) AB: aBtcos f – aBn sin f =?aAn sin f aBAn= 0 y: aBn = aBAt cosf +aAn aBAt=?688.5 cm/s aB= aBt/ r= –17.2 1/s2 ; aAB= aA