8 刚体的平面运动1.pptVIP

* * * * * * * * 由于 BD杆上的D点和瞬心重合，则 取BD杆研究 BD杆的速度瞬心为D 例9 图示机构，已知曲柄OA的角速度为w，OA＝AB＝BO1＝O1C＝r，角a = b = 60o，求滑块C的速度。 解：AB和BC作平面运动，其瞬心分别为C1和C2点，则 w a b O A B O1 C C1 C2 wBC wAB vA vB vC 解：连杆AB作平面运动，瞬心在C1点，则 例10 曲柄肘杆式压床如图。已知曲柄OA长r以匀角速度w转动，AB = BC = BD = l，当曲柄与水平线成30o角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成30o角。试求图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C 的速度。 A O B D C 30o 30o vA vB vC w C1 wAB C2 wBC 连杆BC作平面运动，瞬心在C2点，则 例11 曲柄连杆机构中，在连杆AB上固连一块三角板ABD，如图所示。机构由曲柄O1A带动。已知曲柄的角速度为w＝2rad/s，曲柄O1A=0.1m，水平距离O1O2=0.05m，AD=0.05m，当O1A⊥O1O2时，AB∥O1O2 ，且AD与AO1在同一直线上，j =30o。试求三角板ABD的角速度和点D的速度。 解、运动分析：O1A和O2B作定轴转动；ABD作平面运动，其速度瞬心在点C。 O1 O2 A B D j C w2 wABD w vA vD vB 图示四连杆机构中， ，曲柄以角速度?＝3rad/s 绕O轴转动。求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。 解：（1）基点法 以A为基点，求B点的速度 B 将上式投影到 x 轴和 y 轴 （2）速度投影法 用投影法不能求出 例2 BC＝l 解： （1）求AB的角速度 以C为基点， （2）求D点的速度 以C为基点 * 例2：绕线轮作纯滚动，其上圆柱部分的绕线以u水平向右运动，求O、A、C、D点的速度。 解： （ ） vO=ωR= vA=2ωR= vC=ω·IC= vD=ω ·ID= * 例3：图示机构，曲柄OA以ω0转动。设OA=AB=r，图示瞬时O、B、C在同一铅直线上，求此瞬时点B和C的速度。 解：（1）以OA为研究对象： vA=rω0，方向⊥OA （2）以AB为研究对象： IAB （3）以BC为研究对象： IBC ωAB ωBC 例题 4——行星齿轮机构 已知: R、r、?0，轮A作纯滚动，求 解：OA定轴转动，轮A作平面运动， P 点为轮A 的瞬心。 ） ( 例题 4——行星齿轮机构 已知：AB＝60cm，BG＝GD＝50cm OE＝10cm，?OE＝10 rad/s 求：图示位置时 例3 解：瞬心法： P1为EG杆的瞬心 P2为GB杆的瞬心 P1 P2 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例4 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动．对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动．然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式．　 §8-1 刚体平面运动的运动方程 一．平面运动的定义 　 刚体运动时，其上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变．也就是说，刚体上任一点都在与某固定平面平行的平面内运动．这种运动称为刚体的平面运动． * 例如: 曲柄连杆机构中连杆AB的运动， A点作圆周运动，B点作直线运动，AB 杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动． 注意： （1）平面运动刚体内各点的运动是不同的； （2）不能把平面运动与平动混为一谈。 　刚体在运动过程中，其上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变，具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。 平面运动的定义 * 　因此，在研究平面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究平面图形的运动，确定平面图形上各点的速度和加速度． 二、刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身平面内的运动 A1A2作平动 A点代表A1A2的运动 ． ． ． ． ．