6 刚体的简单运动.pptVIP

在刚体运动过程中，若其上有一条直线始终平行于它的初始位置，这种刚体的运动就是平动。 定轴转动刚体上点的速度可以用矢积表示为v=ω×r，其中，ω是刚体的角速度矢量，r是从定轴上任一点引出的矢径。 课堂练习 任意一条直线 圆轮绕固定轴O转动，某瞬时轮缘上一点的速度v和加速度a如图所示，试问那些情况是不可能的？ （1）（a）（b）的运动是不可能的； （2）（a）（c）的运动是不可能的； （3）（b）（c）的运动是不可能的； （4）均不可能。 课堂练习 已知直角T字杆某瞬时以角速度ω、角加速度α在图平面内绕O转动，则C点的速度为（ ）；加速度为（ ）（方向均应在图上表示）。 课堂练习 圆轮绕定轴O转动，已知OA=0.5m，某瞬时vA，aA的方向如图示，且aA=10m/s2，则该瞬时ω＝（ ）；α=（ ）（角速度、角加速度的转向要在图上表明）。 课堂练习 刚体绕O轴作定轴转动，在垂直于转动轴的某平面上有A，B两点，已知OA=2OB，某瞬时aA=10m/s2，方向如图所示。则此时B点加速度的大小为（ ）.（方向要在图上表示出来）。 课堂练习 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * [例] 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小 是指刚体的平行 移动和转动 §6-1 刚体的平行移动(平动) 基本运动 第六章 刚体的简单运动 在刚体内任取一直线，在运动过程中，这条直线始终与它的最初位置平行。 摆式输送机的料槽 夹板锤的锤头 直线行驶的列车车厢 * 由A,B 两点的运动方程式: 而 AB在运动中方向和大小始终不变，即 （一）刚体平动的定义: 刚体运动，其体内任意直线始终与其初始位置平行。 * （二）刚体平动的特点： ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。 ②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。 注意： 平动 直线平动 曲线平动 平动≠直线运动 * §6-2 刚体的定轴转动 （一）刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如果体内或其扩展部分有一直线始终保持不动，则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为转轴。 （二）转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 * （三）定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度ω： 工程中常用转速n 单位：转/分(r / min) n与w的关系为: * 2.角加速度 : 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△?，则 ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 ? =常数—匀速转动 ? =常数—匀变速转动。 与点的运动相类似。 （代数量，单位：rad/s2） * ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 （一）各点的速度 刚体绕定轴转动时，体内除转轴以外的各点都在与转轴垂直的平面内作圆周运动。 研究任一点M： R—转动半径 * M点的运动方程： 速度大小： 方向：⊥转动半径与ω一致 （二）各点的加速度 M * ① 同一瞬时刚体内各点的速度、加速度的大小都与该点到转轴的距离成正比。 ②刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；同一瞬时各点的全加速度与该点转动半径夹角相同。 （三）转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 长为a、宽为b的矩形平板ABCD悬挂在两根长为L，且相互平行的直杆上，如图示，板与杆之间用铰链A、B连接，二杆又分别用铰链O1、O2与固定的水平平面连接。已知杆O1A的角速度与角加速度分别为ω和α，试求板中心点C的速度和加速度。 杆作定轴转动,板做平动 * 工程中,常用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们的基本原理是什么呢? §6-4 轮系的传动比 （一）齿轮传动 内啮合 外啮合 * 由于两轮接触处没有相对滑动： Z——齿轮的齿数 i——传动比：主动轮与从动轮角速度（或转速）比 当两轮转向相同时为正，相反时为负 * （三）链轮系: 设有： A,B,C,D,E,F,G,H 轮系,则总传动比为： 其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。 （二）皮带轮系传动 (而不是 方向不同 )