7 点的复合运动1.pptVIP

* * * * * * * 　 前一章我们研究点和刚体的运动，一般都是以地面为参考 体的。然而在实际问题中，还常常要在相对于地面运动着的参 考系上观察和研究物体的运动。例如，从行驶的汽车上观看飞机的运动等，坐在行驶的火车内看下雨的雨点是向后斜落的等。 　　为什么在不同的坐标系或参考体上观察物体的运动会有不同的结果呢？我们说事物都是相互联系着的。下面我们就将研究参考体与观察物体运动之间的联系。为了便于研究，下面先来介绍有关的概念。 第七章 点的复合运动 （或称点的合成运动） * §7-1　绝对运动、相对运动、牵连运动 一．坐标系： 　1.静坐标系（静系）：固结于地面上的坐标系。 　2.动坐标系（动系）：固结于相对于地面运动物体上的坐标系。 铅直下降 * 三．三种运动、速度、加速度。 　１．绝对运动：动点相对于静系的运动。 　２．相对运动：动点相对于动系的运动。 　　　　例如：M点相对于飞机机身的运动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　　例如：直升飞机相对于地面的运动。 动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 动点相对于动系的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在某瞬时，动系上与动点相重合的点。 点的运动 刚体的运动 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 ② 不是随便一点，而是在该瞬时动系上与动点重合的那一点。 注意：① 是动系上某点的速度、加速度； * 下面举例说明以上各概念： 动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固结于凸轮Ｏ上 固结在地面上 四．动点、动系的选择原则： （1）动点相对动系要有运动（即动点、动系不能在一个物体上） （2）动点相对运动轨迹要明显 （3）动系的运动要简单（已知或可求） 一般：动点必须是始终与动系接触的那一点，如杆的端点、销钉、滑块、套筒等机构的连接点。特殊情况为圆心。 * 相对运动： 牵连运动： 曲线（圆弧） 直线平动 绝对运动： 直线 * 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 若动点A在偏心轮上时 动点：A(在AB杆上) 　 A（在偏心轮上） 动系：偏心轮　　　　　　AB杆 静系：地面　　　　　　　地面 绝对运动：直线　　　　　圆周（红色虚线） 相对运动：圆周（曲线）　曲线（未知） 牵连运动：定轴转动　　　平动 [注] 要指明动点应在哪个 物体上， 但不能选在 动系上。 动点 定系Oxyz （固结于地面） 动系O’x’y’z’ （固结于动体） 相对运动 绝对运动 牵连运动 点的运动 点的运动 刚体的运动 牵连运动 + 相对运动 绝对运动 （直线或曲线） （例如平移、定轴转动） 相对 ?牵连 ?绝对运动——定义 * §7-２点的速度合成定理 速度合成定理将建立动点的绝对速度，相对速度和牵连速度之间的关系。 t→t+△t M →M′ 也可看成： M →M1 →M′ M1M′ MM′ — 绝对轨迹 — 相对轨迹 M M′ M1M′ — 绝对位移 — 相对位移 M M1 — 牵连位移 * ＝ ＋ 由图： 将两边同除以△t，并取△t →0时的极限： * 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 * ①点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小?方向 六个元素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。 ②在速度平行四边形中， 一定夹在 与 之间。 ③无论牵连运动为何种运动，此定理都成立。 [*例1] 桥式吊车 已知：小车水平运行，速度为v1，物块A相对小车垂直上升的速度为v2。求物块A的运行速度。 * 作出速度平四边形如图示，则物块Ａ的速度大小和方向为 由速度合成定理： 解：选取动点: 物块A 　　　　动系: 小车 　　　　静系: 地面 相对运动: 直线; 相对速度vr =v2 方向? 牵连运动: 平动; 牵连速度ve=v1 方向? 绝对运动: 曲线; 绝对速度va 的大小,方向待求　　　　　　 * 解题步骤： （1）选取动点、动系 动系可以用文字说明（如本题），也可以在所选物体上画出x′o ′ y ′，静系可以不叙述。 （2）分析三种运动 （3）分析三种速度 （4）由 作速度平行四边形 注意： 要位于 与 之间 （5）由速度平行四边形求解 仿形机床中半径为R的半圆形靠模凸轮以等速v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，试求?=60o时，顶杆AB的速度。 A B