过程控制系统与装置第6章.pptVIP

2)两点法 ①有迟延一阶对象 在阶跃输入作用下，y*(t)的解为： 图6.20 用两点法 确定T1和T2 对上式两边取对数，并解出T 0和τ： 为计算方便，一般选 0.632，代入上式则可得： 对于计算结果可取另两个时刻进行校验，准确的T0、τ值应有： ②二阶对象 或高阶等容对象 图6.21 用半对数法求一阶对象时间常数 设三阶对象的传递函数为： 其阶跃响应是： 图6.22 三阶对象时间常数的求解 (a)三阶对象阶跃响应；(b)时间常数T1、T2、T3的求解 两边取对数： 两边取对数： 同样，在以10为底的半对数坐标中,上式为： (4)由阶跃响应曲线确定无自平衡能力对象的特征参数 1）有迟延一阶对象 图6.23 时间常数T1、T2的确定 第2篇 简单控制系统第6章 过程控制对象的动态特性 6.1 基本概念 图6.1 过程控制系统方框图 6.1.1 过程控制对象的特点 图6.2 对象的阶跃响应曲线 6.1.2 影响对象动态特性的结构性质 (1)容量系数C 图6.3 被控对象的容量系数与阻力 容量系数C指被控量改变一个单位量时，所需对象物质或能量储存量的改变量。即 对于电容器，其储存的电荷量q的多少是由其端电压U来表现，则电容器的容量系数为： (2)阻力R 物质或能量在传递中存在阻力，因此，需给予推动流体（或能量）流动的压差（如电位差、水位差、温度差等）。 对象阻力的普遍式可写为： (3)传输距离与迟延 图6.4 蒸汽控制水温系统 6.2 有自平衡能力对象的动态特性 6.2.1 单容对象的动态特性 (1)单容水箱的数学模型 初始时刻t=0以前对象处于平衡状态，即 t=0时刻控制阀开度阶跃增大 ，流入量将成比例地改变（增大），即 在dt时间内，水箱中储存的水量变化dV为： 图6.5 单容对象及其阶跃响应 将其写为增量形式： 水位变化引起流出量Q2改变， 是一个非线性关系，在一定条件（小偏差条件）下可线性化为： 由图可求得该单容水箱控制通道的传递函数，即 (2)特征参数及其与结构性质的关系 1)放大系数K0 2)时间常数T0 6.2.2 有纯迟延的单容对象 图6.6 水位对象的方框图 图6.7 有纯迟延的单容对象及其响应曲线 6.2.3 多容对象的动态特性 根据物质平衡关系可列出下列方程： 图6.8 双容对象及其响应曲线 该对象的微分方程为： 图6.9 双容对象的方框图 图6.10 多容对象的阶跃响应曲线 多容对象动态特性可以用特性参数K0、T0、τ描述。多容对象的传递函数为： 若 则上式可表示为 当对象具有纯迟延τ0时，有: 6.3 无自平衡能力对象的动态特性 6.3.1 单容对象的动态特性 图6.11 无自平衡单容对象 对象微分方程： 传递函数为： 6.3.2 多容对象的动态特性 如同上述该双容对象的传递函数为： 图6.12 无自平衡双容对象 同理，无自平衡能力的多容对象的传递函数为： 若多容无自平衡对象具有纯迟延时，则 6.4 时域法辨识对象的数学模型 6.4.1 阶跃响应的获取 (1)阶跃响应曲线的测定 (2)由矩形脉冲法测定对象的阶跃响应曲线 图6.13 矩形脉冲信号 假设对象是线性的，则其矩形脉冲响应曲线y(t)就是两个阶跃响应的叠加，即 所需的阶跃响应即为： 6.4.2 由对象阶跃响应曲线确定其传递函数 6.14 由矩形脉冲响应确定阶跃响应 (a)有自平衡对象 (b)无自平衡对象 对少数无自平衡对象其数学模型应含有一个积分环节，可由下述传递函数近似描述： 有纯迟延时： (1)放大系数K0的确定 (2)时间常数T0及迟延时间τ的确定 1)切线法 ①无迟延一阶对象 图6.15 无迟延一阶对象的求取 ②有迟延一阶对象 图6.16 由切线法确定参数T0、τ ③二阶对象 图6.17 二阶对象切线法 图6.18 高阶对象切线法 T1、T2确定方法： a.过拐点P作切线，读取BM和NE值； b.据NE值查表6.1得比值T1/T2=k； c.解下