过程控制系统与装置第7章.pptVIP

第7章 单回路控制系统 7.1 单回路控制系统的组成 图7.1 液位调节系统 7.2 单回路控制系统方案设计 7.2.1 被控量的选择 在选择间接参数为被控量时，应考虑以下原则： 图7.2 单回路系统方框图 （1）间接参数应与直接参数有某种单值的函数关系 （2）必须考虑工艺生产的合理性 （3）必须有足够的灵敏度且可测量 （4）必须具有被控量间的独立性 7.2.2 操纵量的选择 （1）放大系数对控制质量的影响 由此可得出系统的闭环传递函数为： 图7.3 单回路控制系统简化方框图 控制系统的偏差为： 因系统是稳定的，可应用终值定理求的控制系统的余差为： 设D(s)为单位阶跃干扰函数，并将Wc (s)、W0(s)、Wd (s)、D(s)的表达式代入上式，可求得系统的余差为： 同理可推得，当系统的阻尼系数ξ=0.221时，系统的最大偏差为： (2)干扰通道动态特性对控制质量的影响 1）时间常数对控制质量的影响 系统的特征方程为： 图7.4 根平面上的附加极点 3）干扰作用点位置对控制质量的影响 4）干扰幅值对控制质量的影响 5）周期性干扰对控制质量的影响 2）滞后时间对控制质量的影响 图7.5 液位控制 （3）控制通道动态特征对控制质量的影响 1）时间常数T对控制质量的影响 2）滞后时间对控制质量的影响 图7.6 具有纯滞后τ0的系统 设控制器为纯比例作用，放大系数为Kc，当对象不存在纯滞后τ0时，其开环传递函数为： 若对象存在纯滞后τ0 ，即对象的传递函数为： 3）时间常数匹配对控制质量的影响 图7.7 频率特性 图7.8 具有三个时间常数的控制系统 通过以上干扰通道和控制通道特性对控制质量影响的分析，可得出操纵量选择时应遵循的一般原则： ①操纵量应具有可控性、工艺操作的合理性、经济性。 ②控制通道的放大系数K0要适当大一些，时间常数T0要适当小一些，纯滞后时间τ0愈小愈好。 ③干扰通道的放大系数Kd 应尽可能小，时间常数Td 要大一些，容量滞后τdc 愈大，则有利于控制；干扰作用点位置要远离被控量的检测点，即向执行器靠近为好；干扰的频率 与系统工作频率要相差3倍以上；当出现幅值太大的干扰时，应考虑设计一个单独的控制系统予以克服，或采取其他措施尽量地减小它的幅值。 ④当广义对象具有几个时间常数时，应尽量地设法使它们越错开越好。 7.2.3 执行器的选择 （1）控制阀的流量特性选择 （2）控制阀的气开、气关作用方式选择 一般说来，要根据以下几条原则来进行选择； ①从生产的安全出发。 ②从保证产品质量考虑。 ③从降低原料和动力的损耗考虑。 ④从介质的特点考虑。 （3）控制阀的口径选择 确定口径的具体步骤简述如下： 1）确定主要计算数据 2）计算控制阀应具有的流量系数Cmax 对于控制阀上下游均有恒压点的场合，Smax可按下式计算： 对于装在风机或离心泵出口的控制阀，其下游有恒压点的场合，Smax 则按下式计算 3）流量系数的圆整 4）选定控制阀的口径 5）控制阀相对开度的验算 对于直线特性阀： 对于f 等百分比特性控制阀： 当R=30时： 6)控制阀的可调比验算 串联管系中工作的控制阀按下式验算可调比，即 对于控制阀上下游均有恒压点时： 对于控制阀装于风机或泵出口，而下游又有恒压点时： 图7.9 液体介质调节阀口径计算程序 7.2.4 控制器的选择 (1)控制器类型的选择 1）P控制器的选择 2）PI控制器的选择 3）PID控制器的选择 若过程的数学模型可近似表示为： （2）控制器正、反作用方式的选择 控制阀 气开式取“+”号，气关式取“-”号； 控制器 正作用取“+”，反作用取“-”号； 对象 当通过控制阀的物料或能量增加时，按工艺机理分析，若被控量随之增加则取“+”号，随之降低取“-”号； 变送器 一般视为正环节。 控制器正、反作用方式选择判别式为： 7.3 控制器的参数整定 7.3.1 控制器参数整定理论基础 闭环控制系统的传递函数为： 闭环控制系统的特征方程为： 其一般形式为： 对于稳定的振荡分量，有： 图7.10 振荡分量的递减率 由递减率的定义可得： 对于二阶系统，它们之间都有一一对应的关系，在自动控制原理中经推证有如下结论： 相角裕量： 阻尼系数： 递减率： 递减指数：