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医疗机器人系统的研究和发展 摘要：医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复，是医疗卫生装备信息 化、智能化的重要发展方向之一。通过对手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现 状及进展介绍，表明医疗机器人在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域 的一个研究热点。 关键词：医疗机器人；伤病员；手术；康复 一、引言 从20世纪90年代起，国际先进机器人计划（IARP）己召开过多届医疗外科机器人 研讨会，在发达国家己经出现医疗机器人市场化产品。口前，先进机器人技术在医疗外科手 术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、病人安全救援、无痛转运、康复 护理、功能辅助及医院服务等方面得到了广泛的应用，这不仅促进了传统医学的革命,也带动 了新技术、新理论的发展。医疗机器人在战创伤救治方而也有着良好的应用而景，受到外 军的广泛重视。美国国防部鬲等研究计划局（DARPA）为美国陆军耒来战场伤病员救援和 医疗设计了高度集成化、机器人化和智能化的医疗系统。 二、国内外研究现状 近年来.西方许多先进国家都进行专门立项投资?积极开展医用机器人方面的研究/如美 国国防部开展了 Telepresence Surgery （临场感手术）技术研究.川丁?战场模拟0手术培训和 解剖教学，NASA已经在美国加州与意大利米兰之间进行了这方面的试验，欧共体技术专 家Maurice在IEEE SPECTRUM期刊中表示。欧共体正在制定一项新的计划，其屮将机器 人辅助外科手术及虚拟医疗技术仿真作为重点研究发展计划之一。日本也制定国家计划开 展高技术医疗器械研究发展。许多著名的国际会议，彖IEEE Robotics and Automation, IEEE Eng, In Medicine and biology Society,IEEE System, Man and Cybernetics 等都将医用机 器人与计算机辅助外科单独列为一个专题，在欧洲、美国、口本等国多次召开国际会议； 1996年，机器人工业协会将Eagleburger最高荣誉奖授予了 W.Barger和H.Paul I専士，表彰 他们在医用机器人技术临床研究方而的贡献）。 目前?，医疗机器人的研制主耍集屮在外科手术、康复和医院服务机器人系统等儿个方 面。 1外科手术机器人研究现状 瑞士洛桑大学研制出一种脑外科手术机器人，手术时患者的头部被固定在一个钢制框 架内，医牛通过CT观察病人颅内情况，并将有关的手术数据输入到控制机器人的计算机 屮。计算机自动识别脑屮的病灶，并规划出通往病灶的途径，根据医牛的指令，完成病人 头部的皮肤切开、在头盖骨上钻孔、刺穿脑膜等工作，微型仪器从2毫米粗的导管屮伸入 到病变部位进行手术。这台机器人系统能切除脑肿瘤、能川放射性光束杀死脑屮的癌细 胞，述能用导管破坏帕金森病患者脑中的有病细胞，从而制止病人的颤抖。 1986年，美国IBM的Thomas J. Watson研究中心和加利福尼亚大学的研究人员开始合 作开发一种创新的系统，以便进行锻骨整体置换手术。在此棊础上，1992年成立了 Integrated Surgical Systems公司并推出了 ROBODOC机器人系统，它是在传统工业机器人技 术基础上开发而成的，可以完成全瓠骨替换，瓠骨置换及修复和膝关节置换等手术，和应 的，该公司还开发了 ORTHODOC图像处理系统，根据CT图片进行3D建模和手术规划， 为手术提供所有需耍的数据，帮助医牛完成监控和虚拟手术。该系统已经通过美国食品与 药品检验局（FDA）认证，在美国、欧洲、屮东、亚洲等地得到应用。 在国内，由北京航空航犬大学机器人研究所、清华大学计算机图形图像屮心和海军总 医院共同开发的遥操作远程医用机器人系统，该系统主要由影像获取传输、虚拟手术规 划、智能机械臂，病人头部（病灶）固定装置等部分组成，可以完成确定手术靶点，重 建三维病灶轮廓、引导定位器械、定向手术系统等多个复杂步骤，治疗脑部纵深病变无需 开颅，这一手术突破了传统脑外科手术的定式，病人头上不必再戴厚重的金属框架以辅助 定位，病人造成的创伤血比传统手术小得多％,定位也较传统手术精确。 2. 2医院服务机器人 移动机器人也许是解决冃前医院服务上一些缺陷的方法，完成一些沉重的和令人厌恶 的工作，如抬起病人去丿则所或为失禁病人更换床单等，一些医院服务机器人近年来得到发 展，一般用来辅助护士完成食物、药品、医疗器械、病志等的传送和投递工作，如美国 运输研究会（Transition Research Corporation, TRC）（现在叫 HelpMate Robotics）研制的 “HelpMa?机器人，可以24小时的在医院里完成运送食物和药品的工作，与工厂所使用的 白动输送车不同的是，