ADAMS FSPcn内容涉及从初级到高级的各种内容.ppt

练习 23: 开关机构 设置模型的工作环境： 关闭工作网格。 修改原来 ADAMS/View 中视图的设置，使得可以从更为合适的角度观察模型。从菜单 Tools 下选择 Command Navigator。 Command Navigator 窗口出现。 在 Command Navigator 中菜单 View 下选择 Management 然后再选择Orient。 前面已经提到，开关模型视图定义为绝对坐标系 –X 方向为向前的方向，而 +Z 方向为向上的方向。 预置正视图的定义，所有其它的视图会基于正视图的定义确定。保证预置视图 (front、 top等等) 都基于全局坐标系正确的定义。 设置部件 actuator 的透明度 (transparency) 为 80%，在部件 actuator 上点击鼠标右键并选择 Appearance。 关掉部件 base 上几何外形 base_main_geo 的显示。 将部件 left_contact 和 left_follower 暂时失效。 练习 23: 开关机构 关掉部件 left_contact 和 left_follower 的显示。 设置重力加速度为沿着绝对坐标系 -z 轴的方向。 设置好的模型看起来应该如下图所示： 练习 23: 开关机构 增加约束： 在设计点 POINT_1 上将部件 actuator 约束到部件 base 上，使其只留下一个相对于绝对坐标系的 ?g 轴转动。 在部件 base (大地部件) 上定义一个参考标记点，其方向为绝对坐标系的方向，定义此标记点的目的就是更容易选取绝对坐标系的矢量方向，设置该标记点的图标和颜色使其更容易看到，方便后面参考使用。 Point_1 练习 23: 开关机构 在设计点 POINT_2 上将部件 right_follower 约束到部件 actuator 上，使其只留下一个相对于绝对坐标系的 zg 轴移动。 Point_2 练习 23: 开关机构 将部件 right_follower 的底部顶点与部件 right_contact 的上面曲线之间建立约束。 在建立 curve-to-curve 约束时，先选择部件 right_follower 上底部红色的圆.right_follower_circle_geo ，该圆平行于绝对坐标系的 X-Z 平面，再选择样条曲线 right_contact_upper_bspline 。 练习 23: 开关机构 在设计点 POINT_8 上将部件 right_contact 约束到部件 base 上，使其只留下一个相对于绝对坐标系 ?g 方向的移动自由度。 这一点从直觉上看起来可能不够合理，但这样做，能够保证模型中没有冗余的约束。另外，在进行仿真之前，移去所有的冗余约束是一种比较好的建模经验。 Point_8 练习 23: 开关机构 在 actuator-to-base 回转副上添加一个约束驱动，使部件 actuator按照幅值为15.1 度周期为 1 秒的正弦方式进行振动。 测试模型： 校验模型 你的系统中应该有 0 个自由度，并且没有冗余约束。如果不是这样，检查你的模型看看什么地方出了问题。 使用 1 秒钟 100 步进行一次运动学的仿真，看看机构运动的情况。 存储模型。 练习 23: 开关机构 第二步：使用前后的接触力定义模型的右半部分 改变加在部件 right_contact 上的约束，使其能够转动并与部件 base 上右侧前后的端部的几何外形发生接触碰撞 (该部件将像锯条一样来回运动)，使用前面生成的 curve-to-curve 约束。 在这一步你将开始“走“。 在部件 right_contact 和部件 base 之间增加详细的连接关系： 移去部件 right_contact 和部件 base 之间在设计点 POINT_8 处的移动副。 在部件 right_contact 和部件 base 之间在设计点 POINT_13 处增加约束，使部件 right_contact 只能相对于绝对坐标系的 ?g 轴转动。 练习 22: 打靶模型 输入如下图所示的函数，表示 X 方向的空气阻力： 练习 22: 打靶模型 现在 Verify 然后选择 OK。 选择 Function Builder 对话窗口中 Y Force 右侧的 。 输入与 X 方向空气阻力相似的函数，只是将 VX 改成 VY 即可，然后验证一下函数的语法。 运行一下前面生成的脚本仿真过程。 存储仿真结果 ( ) 为： with_aero。 练习 22: 打靶模型 在 ADAMS/PostProcessor 中，比较一下两次仿真结果弹丸在