现代运动控制系统前言概述.ppt

* 生产机械的负载转矩特性 此类负载转矩与转速的平方成正比，常见的负载有鼓风机、水泵、输油泵等，它按离心力原理而工作。 其负载转矩是由其中的空气、水、油等介质对其机器叶片的阻力产生，也属于反抗性负载。 转矩不恒定，随转速的二次方增加、通风机型负载特性是一条抛物线。 其转速与转矩的关系式： 4、风机类负载特性 * 绪论----运动控制系统的转矩控制规律 解决方法：在高性能的运动控制系统中，采用转速闭环控制，用转速偏差来调节系统的动态转矩。 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁心，在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩，以加快系统的过渡过程，必须在控制转矩的同时控制磁通（或磁链）。 因为如果磁通（或磁链）很小时，即使电枢电流（或交流电机定子电流的转矩分量）很大，实际转矩仍然很小！ 且由于实际中受物理条件限制，电枢电流（或定子电流）总是有限的。不可能产生无限大的电枢电流。 因此，磁链控制和转矩控制同样重要！ T=CT?Ia * 平层：指轿厢接近停靠站时，欲使轿厢地坎与层门地坎达到同一平面的动作。也可理解为电梯在层站正常停靠时的慢速动作过程 * * * GTO-门极可关断晶闸管 BJT-双极性晶体管 IGBT-绝缘栅双极晶体管 MOSFET-绝缘栅极场效晶体管，驱动功率很小，开关速度快，但导通压降大，载流密度小。 * 电压电流传感器的输出信号多为连续的模拟量，而转速和位置传感器的输出信号因传感器的类型而异，可以是连续的模拟量，也可以是离散的数字量。由于控制系统对反馈通道上的扰动无抑制能力，所以，信号传感器必须有足够的精度，才能保证控制系统的准确性。 * * 第三个环节：直流电动机。它有两个输入量，一个是控制输入量Ud0，另一个是扰动输入量IdL。根据电机学关于直流电动机的数学建模，并经过拉普拉斯变换后，可以得到它的传递函数结构图，是这样的形式。最后，第四个环节是测速反馈，它的响应时间是瞬时的，因此它的传递函数也就是放大系数。 * 唯一途径是控制电动机的电磁转矩Te，使转速变化率按人们期望的规律变化，因此，转矩控制是运动控制的根本问题。在高性能的运动控制系统中，采用转速闭环控制，用转速偏差来调节系统的动态转矩。 * 现代运动控制系统 * 参考教材： 《运动控制系统》阮毅、陈维钧 主编 清华大学出版社 《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》阮毅、陈伯时 编著 机械工业出版社 《电气传动控制系统》陈振翼 编著 中国纺织出版社 《电力传动控制系统-运动控制系统》汤天浩编著 机械工业出版社 《机电传动与运动控制》范国伟主编 机械工业出版社 本课程系统阐述目前工业生产中广泛采用的各类交直流调速系统，也称为“电力拖动控制系统”、“运动控制系统”。 旨在把控制理论与各种电气传动系统结合起来，应用工程方法解决系统的静态、动态设计计算及系统的物理实现。 * 绪论 什么是运动控制系统？ 通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。 通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的位置、转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。 工业生产和科学技术的发展对运动控制系统提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型的控制装置提供了可能。 位置控制—将某负载从某一确定的空间位置按某种轨迹移动到另一确定的空间位置（例如数控机床和机器人）。 速度和加速度控制—以确定的速度曲线使负载产生运动（例如风机水泵通过调速来调节流量、电梯通过速度和加速度调节来实现平稳升降和平层）。 转矩控制—通过转矩的反馈来维持转矩的恒定，或遵循某一变化规律（例如轧钢机械、造纸机械和传送带中的张力控制等）。 * 相关学科： 电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术。 绪论 现代运动控制是一门交叉学科： * 绪论 1.电机学—电动机是运动控制系统的执行机构 电动机的结构和原理决定了运动控制系统的设计方法和运行性能，新型电机的发明就会带出新的运动控制系统。 2. 电力电子技术—以电力电子器件为基础的功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，是运动控制系统的执行手段。 在运动控制系统中作为电动机的可控电源，其输出电源质量直接影响运动控制系统的运行状态和性能。新型电力电子器件的诞生必将产生新型的功率放大与变换装置，对改善电动机供电电源质量，提高系统运行性能，起到积极的推进作用。 * 绪论 3.微电子技术—控制基础 微电子技术的快速发展，各种高性能的大规模或超大规模的集成电路层出不穷，方便和简化了运动控制系统的硬件电路设计及调试工作，提高了运动控制系统的可靠性。高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机的