实验二根轨迹的绘制及系统分析.docxVIP

《自动控制原理》实践报告 实验二根轨迹的绘制及系统分析 熟悉利用计算机绘制系统根轨迹图的方法，并利用根轨迹图分析系统性能。 一、 实验目的 熟练掌握使用MATLAB软件绘制根轨迹图形的方法； 进一步加深对根轨迹图的了解； 利用所绘制根轨迹图形分析系统性能。 二、 主要实验设备及仪器 实验设备：每人一台计算机奔腾系列以上计算机，配置硕盘22G,内存264\仁 实验软件:WINDOWS 操作系统(WINDOWS XP 或 WINDOWS 2000),并安装 MATLAB 语言编程环境。 三、实验内容 本实验中各系统均为负反馈控制系统，系统的开环传递函数形式为: fl（s-匕） 7=1 （-）己知系统开环传递函数分别为如下形式: (1)G(s)H(s) =K(5+ 1)(5+ 2)(2)G⑶H(s) = (1) G(s)H(s) = K (5+ 1)(5+ 2) (2) G⑶H(s) = K($+ 3)($ + 1)($+ 2) (3) G(s)H(s) = K($ —3) (s + l)(s + 2) （4）（￡ + ］）（$+ 2）（$+ 3） (5)). + —) 1、 绘制各系统的根轨迹； 2、 根据根轨迹判断系统稳定性；如果系统是条件稳定的（有根轨迹分支穿 越虚轴），试确定稳定条件（K值取值范围）； 3、 比较（1） — （5）的传递函数和它们的根轨迹，分析： 增加位于虚轴左侧的开环零点，对系统性能的影响； 增加位于虚轴右侧的开环零点，对系统性能的影响； 增加位于虚轴左侧的开环极点，对系统性能的影响。 增加位于虚轴右侧的开环极点，对系统性能的影响。 总结加入开环极点或开环零点对系统性能的影响。 1、 (1) G(s)H(s) = -——— (s、+ l)(s + 2) 程序代码： num=[l]; den=conv([l 1],[1 2]); rlocus(num?den) Ftoot Locus 0.4 sxA」ec6euJ_ -2o■o -2o ■ o ■ -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 Real Axis Root Locus System: sys Gain: 0.00236 Pole: -1 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1 System: sys Gain: 0.381 Role:-1.5-0.361 i Damping: 0.972 Overshoot (%): 0.0002 Frequency (rad/sec): 1.54 -0.4-2 -0.4 -2 Real Axis 系统是稳定的。 K的取值为0到正无穷。 （2） G （2） G（5）//（5）= K(s + 3)(s + l)(s + 2) 程序代码： 程序代码： num=|l 3]; den=conv([l 1],[1 2]); rlocus(num,den) 1.5Root Locus15 0 5 ? ? o o■s-xvReal Axis 1.5 Root Locus 1 5 0 5 ? ? o o ■ s-xv Real Axis 1.55 0 5 ? ? o o■ sxA」euo)EUJ-System: sysGain: 6.4Pole: -5.64Damping: 1Overshoot (%): 0Frequency (rad/sec): 5.64Root Locus 1.5 5 0 5 ? ? o o ■ sxA」euo)EUJ- System: sys Gain: 6.4 Pole: -5.64 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 5.64 Root Locus System: sys Gain: 0.00822 Pole:-1.02 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.02 0 -5 -4 -3 -2 -1 0 Real Axis 系统是稳定的。 K的取值为0到正无穷。 (3) G(s)H(s) = (3) G(s)H(s) = K(s-3) (5+ 1)(5+ 2) 程序代码： num=[l -3]; den=conv([l 1J,[1 2J); rlocus(num,den) 2 0 2 ? ? o o ■ sxA」ec6euJ_ -8 -6 Ftoot Locus -4 -2 Real Axis Root Locus 2 0 2 ? ? o o ■ s-xv A」B￡6eE_ System: sys Gain: 0 Ftole:-1 Damping: 1 Ove