华中科技大学现代控制理论-2.5 传递函数阵.pptVIP

Ch.2 控制系统的状态空间模型 目录(1/1) 目 录 概述 2.1 状态和状态空间模型 2.2 根据系统机理建立状态空间模型 2.3 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 2.4 状态空间模型的线性变换和约旦规范型 2.5 传递函数阵 2.6 线性离散系统的状态空间描述 2.7 Matlab问题 本章小结 传递函数阵(1/1) 2.5 传递函数阵 对于SISO线性定常系统,标量传递函数表达了系统输入与输出间的信息动态传递关系。 对于MIMO线性定常系统,将每个输入通道至每个输出通道之间的标量传递函数按序排列成的矩阵函数, 即传递函数阵,可用来表达系统输入与输出间的信息动态传递关系。 下面将从状态空间模型出发,分别讨论MIMO系统的 传递函数阵的定义 由状态空间表达式建立系统的传递函数阵,以及 组合系统的状态空间模型和传递函数阵 传递函数阵的定义(1/2) 2.5.1 传递函数阵的定义 在引入传递函数阵概念之前,需将标量函数拉氏变换的定义扩展到向量函数和矩阵函数。 为此,定义对向量函数和矩阵函数的拉氏变换为分别对该向量函数和矩阵函数的各个元素求相应的拉氏变换, 那么我们可对矩阵函数和向量函数进行拉氏变换及其拉氏反变换。 传递函数阵(2/2) 对r维输入、m维输出的MIMO系统,若其输入输出的拉氏变换分别为U(s)和Y(s),则系统的输入输出间的动态关系可表示为