自动控制原理第2讲.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 * 任课教师：俞敏 学 院：机电工程学院 2017-09 控制工程基础 自动控制原理 * 作业： P52: 2-1 课前回顾 自动控制系统的工作原理是什么？ 线性系统的特性有哪些？ 对控制系统性能的要求有哪些？ 自动控制原理 * 自动控制原理 * 第2章 控制系统数学模型的建立 2.1 概述 2.2 控制系统微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 控制系统的结构图 2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数 自动控制原理 * 2.1 概述 数学模型: 描述系统各变量之间关系的数学表达式叫做系统的数学模型。 动态模型： 描述系统动态过程的方程式称为动态模型。如微分方程、偏微 分方程、差分方程等。 建立系统数学模型时，应注意： （1）根据研究目的和精确性要求，忽略一些次要因素，使系 统数学模型简化，便于数学上的处理。 （2） 根据所采用的分析方法，建立相应形式的数学模型(微 分方程、传递函数、结构图)，有时还要考虑便于计算机求解。 建立系统数学模型的途径： 理论推导法（演绎法）——通过系统本身机理(物理、化学规律)分析确定模型结构和参数，推导出系统的数学模型。 实验测试法（归纳法）——根据对系统的观察，由测量得到的大量输入、输出数据，推断出被研究系统的数学模型。 自动控制原理 * 建立系统(或部件)微分方程式的一般步骤： (1)在条件许可下，适当简化，忽略一些次要因素(确定输入、输出变量)； (2)根据物理或化学定律，列出部件的原始方程式； (3)列出原始方程式中中间变量与其它变量的关系式； (4)从所有方程式中消去中间变量，仅保留系统的输入变量和 输出变量； (5)最后，将微分方程表示成标准形式，即输出变量在左，输 入变量在右，导数阶次从高到低排列。 2.2 控制系统微分方程的建立 自动控制原理 * 举例1 R-L-C电路 要求：列出uc(t)与ur(t)的关系方程式 （1）根据克希霍夫定律可写出原始方程式 （2）消去中间变量i后，得输入输出微分方程式 或 （线性定常二阶微分方程式） 2.2.1 典型控制系统举例 自动控制原理 * 举例2 弹簧—质量—阻尼器系统 （1）列出原始方程式。根据牛顿第二定律，有 要求：写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式 （2）消去中间变量 B—— 阻尼系数 f2 (t) = Ky(t) K—— 弹性系数 代入上式并整理 （线性定常二阶微分方程式） 自动控制原理 * 举例3 电枢控制的直流电动机 电枢电压控制的直流电动机线路原理图和结构图 （1）列写原始方程式。电枢回路方程式： 输入—电枢电压ua 输出—轴角位移q 或角速度w 扰动—负载转矩ML 根据刚体旋转定律，写出运动方程式： （2）Md和ia是中间变量。由于电动机转矩与电枢电流和气 隙磁通的乘积成正比，又因磁通恒定，有 ， 联立求解，整理后得 自动控制原理 * （续上页） 若输出为电动机轴的转角q ，则有 （三阶线性定常微分方程） ——机电时间常数(秒) ——电动机电枢回路时间常数(秒) ， 一般比Tm小 或 第二章 控制系统的数学模型 §2-2 拉氏变换及反变换 一、拉氏变换及其特性 (一) 拉氏变换的定义 拉氏变换(Laplace Transform)是分析工程控制系统的基本数学方法之一。 时间函数f(t)，当t0时，f(t)=0，t?0时，f(t)（称原函数）的拉氏变换记为 L[f(t)]或F(s)（称象函数），且定义为 式中s=? + j?，式中0-是考虑到f(t)中含有奇异函数如δ(t)等。 若式(2-26)的积分收敛于一确定值，则函数 f(t) 的拉氏变换F(s)存在，这时f(t)必须满足 (2-26) 1)在任一有限区间内，f(t)分段连续，只有有限个间断点。 2)当时间t→?，f(t)不超过某一指数函数，即满足 式中M、a──实常数。 第二章 控制系统的数学模型 例2-6 单位阶跃函数的拉氏变换。 单位阶跃函数如右图所示，定义为 0 1 f(t) t 由拉氏变换的定义式可求得： §2-2 拉氏变换及反变换 第二章 控制系统的数学模型 例2-7 单位脉冲函数的拉氏变换。 单位脉冲函数如右图所示，定义为 0 f(t) t 且?（t）有如下特性 由拉氏变换的定义式可求得： §2-2 拉氏变换及反变换 第二章 控制系统的数学模型 例2-8 单位斜坡函数的拉氏变换 由拉氏变换的定义式可求得： 单位脉冲函数如右图所示，定义为 0 f