控制系统典型环节的模拟.pdfVIP

本科实验报告 自动控制原理实验 课程名称： 姓名： 学院 (系) ： 控制 专业： 学号： 指导教师： 浙江大学实验报告 实验项目名称：控制系统典型环节的模拟 同组学生姓名： 实验地点：月牙楼 301 实验日期： 一、实验目的 1) 熟悉超低频扫描示波器的使用方法 2) 掌握用运放组成控制系统典型环节的电子电路 3) 测量典型环节的阶跃响应曲线 4) 通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响 二、实验仪器 1) 控制理论电子模拟实验箱一台 2) 超低频慢扫描示波器一台 3) 万用表一只 三、实验原理 以运算放大器为核心原件，由其不同的 R-C 输入网络和反馈网络组成的各种典型环节 1) 比例环节 2) 惯性环节 3) 积分环节 4) 比例微分环节（ PD） 5) 比例积分环节 四、按所设计的电路原理图接线， 并在各电路的输入端输入阶跃信号， 在电路的输出端观察 并记录其单位阶跃响应的输出波形。 （1）比例电路波形图 G(s)=1 G(s)=2 (2) 惯性环节， G1(s) =1/(s+1) G (s) =1/ （0.5s+1 ） 3) 积分环节 G (s) =1/s G ( s) =1/(0.5 s) (4) 比例微分 G (s) =2+s G ( s) =1+2 s 5) 比例积分环节（ PI ） G (s) =1+1/s G ( s) =2 （1+1/2 s ） 1、比例环节： 输出量不失真，无惯性地跟着输入量变化，而且两者成比例关系； 2、惯性环节：由于惯性环节中含有一个储能原件，当输入量突然变化时，输出量不能跟着 变化，而是按指数规律变化； 3、积分环节：只要有一个恒定的输入量作用于积分环节，其输出量就与时间成正比地无限 增加。( 输出量取决于输入量对时间的积累 , 输入量作用一段时间后 , 即使输入量变化 , 输出量 仍会保持在已达到的数值 ) ； 4、微分环节：理想微分环节的输出与输入量的变化速度成正比，在阶跃输入作用下的输出 响应为一理想脉冲（实际上无法实现） 。 五、实验思考题 1、用运算放大器模拟典型环节时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出来的？ 答：①假定运放具有理想特性，即满足“虚短” “虚断”特性 ②运放的静态量为零，个输入量、输出量和反馈量都可以用瞬时值表示其动态变 化。 2 、 积分环节与惯性环节的主要差别是什么？在什么条件下，惯性环节可以近似地视为 积分环节？在什么条件下，又可以视为比例环节？ 答：惯性环节的特点是， 当输入 x(t) 作阶跃变化时，输出 y(t) 不能立刻达到稳态值，瞬 态输出以指数规律变化。 而积分环节， 当输入为单位阶跃信号时， 输出为输入对时间的积分， 输出 y(t) 随时间呈直线增长。 当 t 趋于无穷大时， 惯性环节可以近似地视为积分环节， 当 t 趋于 0 时，惯性环节可以近似地视为比例环节 3 、 如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数？ 答：用示波器的“时标”开关测出过渡过程时间 t （即98%时的时间）