船舶航向控制系统设计中有关问题的研究.docxVIP

第 第 26 卷 第 4 期 2007 年 12 月 浙江海洋学院学报(自然科学版) Journal of Zhejiang Ocean University(Natural Science) Vol.26 No.4 Dec.,2007 第 4 期文章编号: 1008- 第 4 期 船舶航向控制系统设计中有关问题的研究 刘国平 1, 王溪海 2, 赵秋亮 1 ( 1. 浙江海洋学院机电工程学院, 浙江舟山 316004; 2. 大连菱电, 辽宁大连 116024) 摘 要: 研究了船舶航向控制设计中航向控制环与舵机控制间的联结方式, 舵机开关控制特性对船舶航行的影响, 航向 控制的综合优化指标, 以及线性控制原则在航向非线性系统中的主要作用, 如何体现在 2 个舵 角( 初始舵角和反舵角) 控制 量上等问题, 以供船舶航向控制工程设计时参考。 关键词: 初始舵角; 反舵角; 航向控制; 开关特性 中图分类号: U666.134 文献标识码: A The Research of the Relevant Questions Regarding the Course Control Design of a Ship LIU Guo- ping1, WANG Xi- hai2, ZHAO Qiu- liang1 ( 1. Electromechanical Engineering School of Zhejiang Ocean University, Zhoushan 316004; 2. Dalian Ryoden, Dalian 116024, China) Abstract: This paper mainly researches several questions about course control design of ship, for example, the connection between course control circuit and steering control; the influence of steering on - off control characteristic on shipping navigation; the synthetic optimum index for the course control; and how the main function of the linear control principle in the system of course non- linear control; is express in the two rudder angle control value (initial rudder angle and opposite rudder angle), etc. The above things are available for reference during the engineering design of a shipping course control. Key words: initial rudder angle; opposite rudder angle; course control; on- off characteristic 我国船舶航向控制系统设计与制造, 自二十世纪六七十年代以来, 在元件创新、系统类型选择、现代控 制理论与先进工艺应用等各方面, 呈现了很大的进步和完善, 发展是非常迅速的。但是事物发展的实际试 用中, 细究起来, 如舵机系统与罗经电路的联接, 何种方式好? 自动操舵时, 初始舵角和反舵角的作用? 线 性控制原则与非线性开关系统间的关系? 舵机开关特性、灵敏度与回差值对系统航行影响? 优化指标指定 收稿日期: 2007- 08- 14 作者简介: 刘国平( 1951- ) , 男, 浙江舟山人, 教授, 研究方向: 船舶导航与通信. 418 浙江海洋学院学报(自然科学版) 第 26 卷 等仍将有待进一步研究和讨论。 1 航向给定与校正环节方案选择 船舶航向控制系统实现了船舶航向给定与校正功能, 它是由 2 个角度系统, 以内外环形式构成的。内 环是一个舵角跟随系统, 它完成了从指令舵角到反馈舵角间的相互比较与控制。因为指令舵角的任意性, 所以在类型上它是一个随动系统。系统要求有一定跟随精度与速度, 在满足上述条件下, 希望不发生打舵 振荡, 而单调跟随。常独立用于舵 机的随动操作方式。 在航向控制 时, 它是以内环形式出现的, 外环 是船舶航向角控制环, 系统要求除 精