高压带电作业机器人自动剥皮器的研制.docVIP

Research on auto-peeling device for high-v Research on auto-peeling device for high-voltage live working robot 李 健1，李端明2，戚 晖1，陈凡明1，赵玉良1 LI Jian1, LI Duan-ming2, QI Hui1, CHEN Fan-ming1, ZHAO Yu-liang1 （1. 山东电力研究院，济南 250101；2. 锡林郭勒鲁能能源有限责任公司，锡林浩特 026000） 要：使用带电作业机器人进行高压线路作业不但可以提高配电可靠性、保证带电作业人员的人身安 全，而且能够大大降低作业的劳动强度，提高带电作业的自动化水平。架空导线长期裸露在 外面，受外界恶劣环境的影响，外层绝缘层很难被剥除，这给高压带电作业带来很大困难， 也增加了作业不安全因素。本文总结手动剥皮器经验，通过结构设计、控制设计和试验研 究，研制出使用简单、安全可靠，适合高压作业的自动剥皮器。 摘 关键词：高压作业；带电作业机器人；电动式自动剥皮器 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2011)4(上)-0111-03 Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.4(上).35 0 引言 高压带电作业是为了保证供电设备安全、可 偶M（也可由棘轮或齿轮机构形成），并沿轴向 推动刀具F（刀具可与导线夹角形成轴向分力）， 如图2所示。 靠运行、提高电网经济运行和服务质量的重要检 修手段[1]。带电作业机器人主要完成作业频率较高 的带电接线、带电断线等项目，而导线剥皮是所 有高空作业项目中必不可缺少的一步。现有高压 带电作业所用剥皮器大都是手动操作，绝缘防护 差、效率低，而且操作者作业存在极大的不安全 因素，如图1所示。因此，本文研究适合高压带电 作业机器人操作的自动剥皮器，要求结构设计简 单、便于机器人夹持操作；绝缘性能优良、安全 可靠、实现远程遥控；作业效率大大提高、完全 替代人工手动剥皮作业。 图2 自由导线受力分析图 3）操作人员停止轴向进给，刀具环切导线， 自动断屑。刀具截面为月牙型，三面有刃，中间 排屑，防止切屑与导线缠绕。 4）操作人员松开刀具，将剥皮器取下。 1.2 手动剥皮器总结 采用棘轮传动式手动剥皮器，如图3所示， 双弹簧保证棘爪在传动位置和开口位置保持同一 姿态。机械臂直线插补运动，驱动刀具运动， 刀具与导线存在倾斜角度，依靠切削分力实现轴 向进给，使用凡士林、黄油等润滑脂可使切削轻 图1 手动剥皮器 1 手动剥皮器分析与设计经验总结 1.1 手动剥皮器特点分析 1）操作人员手动压刀，刀具刺入导线绝缘层。 2）刀具螺旋切削，操作人员双手旋转形成力 收稿日期：2010-11-03 基金项目：山西长治10kV带电作业机器人实用化研究 作者简介：李健（1977 - ），男，山东临沂人，工程师，研究生，主要从事高压带电作业机器人的机械结构设计、仿真 模拟及机械动态特性分析等方面的研究。 快。通过多次棘轮传动式剥皮器试验发现，工艺设计、加工精度等问题可能造成切削过程不太可 靠，同时效率较低。机器人专用自动剥皮器切削导线运动是一个复杂的过程，主要存在以下设计难点：1）由于机械臂持重限制，工具的重量、尺寸 有严格限制，工具结构简单可靠。2）由于工具需有开口，圆周运动传动设计是 关键。3）工具轴向进给力很大，机械臂需有力反馈 或过载保护。由于采用液压驱动机械臂进行夹持操作，机 械臂末端载荷较大，可由机械臂提供刀具附加轴 向力。机构原理图如图5所示，整个系统采用直流减 速电机驱动、曲柄摇杆与棘轮机构传动组合而成。图3 棘轮传动式剥皮器图4 机器人剥皮器工作原理图2机器人自动剥皮工作原理分析机器人专用剥皮器主要由压紧进刀装置和棘轮驱动装置两部分构成，如图4所示，结合架空导线作业特点，自动剥皮器工作原理如下：1）导线夹紧动作机械臂手爪先夹紧导线，起支撑固定导线作用，否则导线在切削力的作用下发生扭转变形，无法进行切削。图5 剥皮器机械原理图2）刀具动作操作人员要先把导线压紧、固定在刀具V型槽内，调节拧紧锁紧螺栓，注意导线中心与刀具回转中心尽量保持重合，然后进行压 刀，控制刀具切入绝缘层的深度，当导线裸露时 为切进深度适宜；调整刀具倾斜角度，使刀具向 导线径心移动，同时还应便于刀具切削分力带动剥 皮器沿导线水平运动并沿导线螺旋切除绝缘层。3）固连约束机械臂手爪必须与刀具固连约束（成为机架），否则刀具将在导线上自由运动无法工作。图6 机器人自动剥皮设计图机器人自动剥皮工具主要由直流减速电机、 快。通过多次棘轮传动式剥皮器试验发现，工艺 设计、加工精度等问题可能造成切削过程不