永磁同步电机控制系统的哈密顿建模与仿真.docVIP

永磁同步电机控制系统的哈密顿 建模与仿真 3 王海亮1　于海生1,21.青岛大学　2.山东大学 　　摘要:采用哈密顿系统理论对永磁同步电机进行建模与速度控制。首先,应用端口受控哈密顿系统理论,建立了永磁同步电动机的非线性数学模型,设计了系统的控制器和负载转矩观测器,分析了系统平衡点的稳定性。在Matlab/Simulink 中,搭建PMSM 哈密顿控制系统的仿真模型。仿真结果表明,所提出的方案对负载扰动和定子电阻变化具有很强的鲁棒性。 关键词:哈密顿系统　永磁同步电机　建模　控制　仿真 Modeling and Simulation of PM Synchronous Motor Control System B ased on H amiltonian Theory Wang Hailiang 　Yu Haisheng Abstract :A novel method based on the theory of Hamiltonian systems for the modeling and speed control of permanent magnet synchronous motor (PMSM is presented in this paper.First ,a nonlinear mathematical model of PMSM is established in theory of port 2controlled hamiltonian systems.The controller and load torque observer are designed.The equilibrium stability of the system is also verified.In Matlab/Simulink ,the model of PMSM ′s Hamiltonian control system is established.The simulation results show that the proposed scheme exhibits good robust performances in the presence of stator resistance variations and load disturbances. K eyw ords :hamiltonian systems 　permanent magnet synchronous motor (PMSM 　modeling 　control simulation 　3　国家自然科学基金山东省自然科学基金(y2003g02和青岛大学重点基金(200310 1　引言 近年来,随着磁性材料、半导体功率器件和控 制理论的发展,永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor 简称PMSM 作为一种非线 性的机电能量转换装置,在低、中功率范围的传动系统中得到了广泛应用。目前已经有许多非线性控制方法,如反馈线性化控制[1]、反步控制[2]、无源性控制[3]等,用于PMSM 系统,但控制器设计通常需要被控对象有非常精确的数学模型,算法过于复杂,因此难以实现。近年来,一种基于能量成形的新型系统控制方法尤其受到高度重视[4~8],该方法的主要特征是被控系统具有端口 受控哈密顿(port 2cont rolled hamiltonian 简称 PC H 结构,根据PC H 系统特有的反馈镇定方 法,使控制器综合与稳定性分析更加容易,设计的控制器简单、易于实现。 本文首先建立PMSM 的PCH 系统模型,针对负载转矩已知、未知和定子电阻不确定情况,采用PC H 系统控制器的设计方法,研究PMSM 的速度控制问题,这将为PMSM 的高动态性能控制提供新途径和方法。 2　PMSM 系统数学模型 应用哈密顿系统理论[5],建立PMSM 的PC H 系统模型。对于PMSM ,若n p 为极对数,ω是转子机械角速度,J 是转动惯量,L d 和L q 是d q 坐标系下的定子电感,R s 是定子电阻,T L 是负载 6 4 转矩,Ψ是永磁体产生的磁链,D=diag{L d,L q, J},则在d q坐标系下PMSM的模型[8]可表示为 L d d i d d t =-R s i d+n pωL q i q+u d L q d i q d t =-R s i q-n pωL d i d-n pωΨ+u q　　　　(1 J dω d t =T-T L=n p[(L d-L qi d i q+Ψi q]+(-T L 我们定义系统的状态向量、机械动量、输入、输出向量分别为 x=x1 x2 x3 = L d