网络化多轴运动控制系统的容侵同步控制.pdf

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 网络化多轴运动控制系统的容侵同步控制 顾曹源 朱俊威 张文安 俞 立 董 辉 浙江工业大学信息工程学院，杭州； 浙江省嵌入式系统联合重点实验室，杭州 摘 要 针对网络攻击下的不确定网络化多轴运动控制系统 提出一种基于分布式中间观测器的容侵同步控制方 法 首先将不确定性分解为匹配分量和不匹配分量 继而通过分布式中间观测器估计由执行器攻击、领航者的非 零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号 进而设计基于估计值的容侵同步控制协议对匹配未知 输入进行有效补偿 同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应 最终得到满意的容侵同步控制性能 关键词 网络化多轴运动控制系统；容侵同步控制；分布式中间观测器；攻击估计；调节参数 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ff ； ； ； ； 引 统失去稳定 运动控制系统是以机械运动的驱动设备 即以电 近年来在多轴运动控制系统的同步控制问题以 机为控制对象控制器为核心 电力电子、功率变换装 及攻击检测上取得了一些研究成果 文献针对大 置为执行机构在自动控制理论指导下组成的电气传 型多电机卷绕系统的分布式容错跟踪控制问题 提出 动控制系统 无论在工农业生产、交通运输、国防、航 了一种基于攻击补偿的分布式故障诊断方案来估计 空航天还是在家用电器和电子产品中 都大量使用着 系统执行器的攻击 文献主要考虑了系统在物理 各种各样的电机 此外 随着网络技术的发展 许多制 和网络攻击下的联合分布式攻击检测和分布式安全 造设备都通过网络组成了分布式系统通过网络架构 估计问题 为了提供局部可靠的状态估计和检测虚假 传输数据 网络化运动控制系统是运动控制与网络 数据注入攻击 构造了弹性攻击检测估计器 文献 的有机融合 其主要特点为开放程度高 但系统的开 利用系统自