控制工程基础时间特性分析法.ppt

图3-21 的响应曲线 例3-8当取不同的T值时，响应程序和曲线为 T=[2:2:12]； figure(1) hold on for t=T num=[1]； den=[t 1]； step(num,den) end titple(‘Step Response’) hold off 图3-22 例3-8响应曲线 2. 二阶系统的单位阶跃响应 典型二阶系统为 其单位阶跃响应的程序为 　 　 例3-9 求 的单位阶跃响应。 程序和响应曲线为 num=[4]； den=[1 1.6 4]； titple(‘Step Response’) step(num,den) 图3-23 例3-9响应曲线 例3-10 求典型二阶系统为 试绘制出当 分别为0.1,0.2,......,1.0,2.0时的单位阶跃响应。 解：MATLAB的程序为 wn=6; kosi=[0.1:0.1:1.0,2.0]; figure(1) hold on for kos=kosi num=wn.^2; den=[1,2*kos*wn,wn^2]; step(num,den) end title(Step Response) hold off 执行后得如图3-24 所示的单位阶跃响应曲线 图3-24　典型二阶系统的单位阶跃响应曲线 3.其它输入信号的时间响应 (1) 单位脉冲输入的时间响应 .... ] .... ] (2) 单位斜坡输入的时间响应 .... ] .... ] 单位斜坡输入的时间响应是和单位阶跃输入的时间响应程序在的项中在den=[ ]最后加一个“0”即可。其它如单位阶跃输入。 4. 高阶系统的阶跃响应和性能指标计算 例3-11 已知一个单位反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制单位阶跃响应曲线并计算其性能指标。 对于高于二阶的系统，求其响应和性能指标是较困难的。应用MATLAB语言求解则较方便，下面举例说明。 解：程序如下： num=[6 3];den=[1 1 -2 0];s1=tf(num,den); Gc=feedback(s1,1); t=[0:0.1:30]; 求阶跃响应并作图 step(Gc); y=step(Gc,t); plot(t,y);grid %Count Sigma and tp [mp,tf]=max(y); cs=length(t); yss=y(cs); 计算最大百分比超调量和峰值时间 Sigma=100*(mp-yss)/yss tp=t(tf) %Count ts i=cs+1; n=0; while n==0, i=i-1; if i==1, n=1; elseif y(i)1.05*yss, 计算调整时间 n=1; end; end; t1=t(i); cs=length(t); j=cs+1; n=0; while n==0, j=j-1; if j==1, n=1; elseif y(j)0.95*yss, n=1; end; end; t2=t(j); if t2tp if t1t2, ts=t1 end elseif t2tp, if t2t1, ts=t2 else ts=t1 end end 结果为： 图3-25例3-11响应曲线 Sigma = 135.5371 （最大百分比超调量） tp = 1.5000 （峰值时间） ts = 24.4000 （调整时间） 一　基本要求 （１）了解系统时间响应的组成；初步掌握系统的特征根的实部和虚部对系统自由响应项的影响情况，掌握系统稳定性与特征根实部的关系。 （２）了解控制系统时间响应分析中的常用的典型输入信号及其特点。 （３）掌握一阶系统的定义和基本参数，能够求解一阶系统的单位脉冲响应，单位阶跃响应及斜坡响应；掌握一阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。掌握线性系统中存在微分关系的输入，其输出也存在微分关系的基本结论。 （４）掌握二阶系统的定义和基本参数；掌握二阶系统单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线的基本形状及振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；掌握二阶系统性能指标的定义及其与系统特