第五章 人工神经网络模型 - 杭州电子科技大学.ppt

第六章 控制系统分析I 之前课程简单回顾：控制系统的模型以及matlab/simulink的工具使用 主要内容 控制系统的时域分析 控制系统的稳定性分析 控制系统的根轨迹分析 控制系统的频域分析 * * 问题：对系统进行分析的目的是什么？ 分析原系统的性能（动态+稳态），为后续的校正综合提供必要的信息。 6.0 引言 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了很大的便利。 控制系统的分析包括系统的时域分析、稳定性分析、根轨迹分析及频域分析。 6.1 时域响应分析 时域响应：系统在外部输入（设定值输入或扰动输入）作用下的输出过程。 时域响应分析：考察系统在不同的输入下的系统的输出，并考察相关的若干性能指标。 问题：输入信号如何给定？ 不同的控制系统，其实际的输入是各有差异的。为了分析的方便，将这些输入信号归结为集中基本的类型--典型输入。 6.1 时域响应分析 6.1.1 典型输入 典型输入：为了研究控制系统的暂态特性和稳态特性，需要知道输入量的变化规律，但通常是不能准确知道输入量的变化的。不同的输入形式其响应是不同的，为了便于比较，常用一些规定的输入形式作为系统输入来检查系统的性能，这些输入就称为典型输入。 1）单位脉冲输入 信号：单位脉冲函数的幅值为无穷大，持续时间为0. 用途：衡量系统的暂态响应（单位脉冲响应）。 6.1 时域响应分析 2）单位阶跃输入 信号：在t=0处的阶跃信号相当于一个不变的信号突然加到了系统上。对于恒值系统，相当于给定值突然发生变化；对于随动系统，相当于一个突变的给定位置信号。 6.1 时域响应分析 3）单位斜坡输入 4）单位加速度输入 5）单位正弦输入 6.1 时域响应分析 问题：不同类型的系统，如何选用典型输入？ 1）恒值控制系统： 阶跃输入 2）随动系统： 斜坡输入、加速度输入 Note：1）不同的输入信号下，隐含在系统输出中的我 们感兴趣的信息是不一样的； 2）根据实际系统的类型，选择相应的输入信号。 6.1 时域响应分析 6.1.2 Matlab/Simulink在时域分析中的作用 1) 阶跃响应函数： step() 2) 冲击响应函数：impulse() 3) 其他时域分析函数等 1、step()函数的用法 y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生出来。 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)：其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩阵，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，可调用以下的格式： step(num,den)；step(num,den,t)；step(A,B,C,D,iu,t)；step(A,B,C,D,iu)； 线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为：dc=dcgain(num,den)或dc=dcgain(a,b,c,d) [y,x,t]=step(num,den)：此时时间向量t由系统模型的特性自动生成, 状态变量x返回为空矩阵。 1、step()函数的用法 补充说明： cloop：根据开环的传递函数函数求闭环的传递函数； dcgain：求稳态值。 2、impulse()函数的用法 求取脉冲激励响应的调用方法与step()函数基本一致。 y=impulse(num,den,t)； [y,x,t]=impulse(num,den)； [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)； impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)； impulse(A,B,C,D,iu,t) 3、常用时域分析函数 时间响应探究系统对输入和扰动在时域内的瞬态行为，系统特征如：上升时间、调节时间、超调量和稳态误差都能从时间响应上反映出来。MATLAB除了