现代控制理论稳定性.pptVIP

例3.2 设系统方程为 确定系统平衡状态的稳定性。 解: 显然，原点(0，0)为给定系统的唯一平衡状态。选取标准型二次函数为李氏函数，即 （V(X)为正定） 当 时， 因此 是负半定的。 下面我们进一步分析 的定号性，即当 时， 是否恒等于零。由于 恒等于零，必需要求 在 时恒等于零，而 恒等于零又必需要求 恒等于零。但从状态方程 来看，在 时，要使 和 ，必需满足 等于零的条件。这表明 只可能在原点 处恒等于零，因此系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。又由于 时,有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 若在例中选取如下正定函数为李氏函数，即 则 是负定的。而且当 时，有 所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 由以上分析看出，选取不同的李氏函数， 可能使问题分析得出不同的结果。上面第二种情况下的选择，消除了进一步对 判别的必要性。 定理3.3 设系统方程为