自动控制系统计算机仿真第7章.pptVIP

7.2 超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正的Bode图设计 在频率特性法中，由开环系统的Bode图来分析闭环控制系统稳定性时，通常采用相角裕量和幅值裕量来描述闭环系统的相对稳定性。 7.2.1 超前校正器的Bode图设计 (设计超前校正器的步骤见教材第123页，在此举例说明) 【例7-1】 某一个控制系统如图所示，设计超前校正器，使系统满足： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ≤0.001； （2）校正后系统相角裕量 的范围为： 。 解 （1） 根据稳态误差要求，选取 。则开环传递函数为： （2）此时使用MATLAB中命令margin( )，来计算校正前系统的幅值裕量、相角裕量和穿越频率。输入命令 计算机绘制出该系统的Bode图，并且计算出相应的幅值裕量和相角裕量。此时 幅值裕量 相角裕量 穿越频率 闭环系统将不稳定。需要进行超前校正。 （3）选取 建立一个m文件（不妨命名为fowrdgn.m）如下 在Command窗口键入该文件名fowrdgn并且回车，计算机就得出 即表示： 于是，校正后系统的开环传递函数为： 输入以下命令，计算机绘出校正以后系统的Bode图 计算机同时计算出幅值增益裕度、相角裕度和穿越频率如下。显然，可以满足系统的性能指标要求。 7.2.2 滞后校正器的Bod