自动控制原理第5章 PID控制设计方法 (2).pptVIP

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 串联校正综合法，它是根据给定的性能指标求出系统期望的开环频率特性，然后与未校正系统的频率特性进行比较，最后确定系统校正装置的形式及参数。综合法的主要依据是期望特性，所以又称为期望特性法。 综合法的基本方法是按照设计任务所要求的性能指标， 构造具有期望的控制性能的开环传递函数 然后确定校正装置的传递函数 是满足给定性能指标的 “期望特性”。 5.3 PID控制器的工程设计方法 5.3.1 串联校正的综合法 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 串联校正综合法的一般步骤如下： 绘制原系统的对数幅频特性曲线 按要求的设计指标绘制期望特性曲线 求得串联校正环节的对数幅频特性曲线 写出相应的传递函数； 确定具体的校正装置及参数。 从上面步骤可以看出期望特性法的关键是绘制期望特性。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 在工程上，一般要求系统的期望特性符合下列要求： 对数幅频特性的中频段为 且有一定的宽度，保证系统的稳定性； 截止频率 应尽可能大一些，以保证系统的快速性； 低频段具有较高的增益，以保证稳态精度； 高频段应衰减快，以保证抗干扰能力。 满足上述要求的模型有很多，通常取一些结构较简单的模型。例如二阶、三阶模型等。 《自动控制原理》国家精