自动控制原理第7章 非线性系统 (2).pptVIP

7.3 相平面法 7.3.1 相平面的基本概念 7.3.2 绘制相轨迹的方法 7.3.3 相平面分析 7.3.4 用相平面法分析非线性系统 7.3.1 相平面的基本概念 相平面法——是一种二阶微分方程的图解法。 此法即可用于线性二阶系统,也可用于线性部分是二阶的非线性系统。 来描述，其中 为 和 的线性函数或非线性函数。上式所示系统的时间解可用 与 的关系图来表示，也可以 为参变量，用 和 的关系图来表示。 当时间 变化时，该点在 平面上便描绘出一条表征系统状态变化过程的相轨迹， 平面称为相平面，t作为参变量在相平面上并不出现。 设二阶系统用下面的微分方程 其对应的在相平面上的曲线为： 例：二阶系统的 和 曲线为 这种曲线称为系统在某一初始条件下的相轨迹。 由于系统的初始条件可有无穷多个,因此相应的相轨迹也有无穷多条, 这无穷多条相轨迹构成的相轨迹簇叫相平面图。 7.3.2 绘制相轨迹的方法 如可通过积分法，直接由微分方程求解 和 的解析关系式。 若可以将 分解为 则可以两端同时求定积分 由此可解得以( ， )为初始条件的 和 的解析关系式，即相轨迹方