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第1章 绪论 本章教学要求与目标 熟悉运动控制系统组成及其类型 了解运动控制系统的历史与发展 掌握运动控制系统转矩控制规律 1.1 运动控制系统组成和类型 自动控制系统（Automatic Control Systems）是在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。自动控制系统是实现自动化的主要手段。 提问举例： 1、工农业生产中自动控制的例子 2、日常生活中自动控制的例子 3、国防军事上自动控制的例子 例图 德国DMG数控机床 /programs/view/SJRuYZAVQj0/ 自动控制系统两大类型：运动控制系统和过程控制系统 过程控制系统——以表征生产过程的参量为被控制量，使之接近给定值或保持在给定范围内的自动控制系统。这里“过程”是指在生产装置或设备中进行的物质和能量的相互作用和转换过程。表征过程的主要参量有温度、压力、流量、液位、成分、浓度等。通过对过程参量的控制，可使生产过程中产品的产量增加、质量提高和能耗减少。 运动控制系统就是以运动机构作为控制对象的自动控制系统。 其输出量（被控量）是速度、位移等参数。 运动控制系统方框图如图1-1所示。 图1-1 控制器产生使运动控制系统性能满足要求的控制策略和控制信号，功率放大与变换装置将控制信号放大到足以推动执行元件动作且进行所需的能量变换，传感器将系统输出的速度或位置信号检测出来经转换和处理（包括滤波、整形、电压匹配、极性转换、A/D转换等）后得到反馈信号，与给定输入信号比较后送给控制器决策运算。 从运动控制系统的能量提供方式和传动方式来分类主要有液压传动系统、气压传动系统和电气传动系统三种基本类型。 1.1.1 液压传动系统 液压传动是利用密封工作容积内液体的压力能完成由原动机向工作装置的能量或动力的传递、转换与控制。其主要的工作原理是流体力学的帕斯卡原理。 液压传动系统除了以液压油 作为传动介质外，一般还包 括动力元件、执行元件、控 制元件以及一些辅助元件。 典型的液压传动系统的组成 如图1-2所示。 1——油箱 2——过滤器 3——液压泵 4——溢流阀 5——节流阀 6——换向阀 7——液压缸 8——工作台 图1-2 液压传动的动力元件主要是指原动机和液压泵。原动机是指能够将液压油抽送到液压装置的动力机械，一般来讲主要以电动机为主。液压泵是将机械能转换为压力能，是整个系统的动力源泉。液压泵有柱塞泵、齿轮泵、叶片泵等多种类型。 液压传动的执行元件包括液压马达和液压缸，它们可以将液压能转化成机械能。液压马达是将液压泵提供的液体压力能转变为其输出轴的机械能的、做旋转运动的液压执行元件。液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动（或摆动运动）的液压执行元件。 液压马达 液压传动的控制元件用来对液压系统的压力、执行机构的运动速度和运动方向实行控制，分为以下三类： 方向控制阀：包括单向阀和换向阀。单向阀允许液体在管路中单方向流动，反向时不通。换向阀是一种利用阀芯和阀体相对运动来改变液压油液流动方向的控制阀，同时还兼有接通或关闭油路的作用。 图 1-3 二位三通电磁阀的结构示意图及其图形符号 压力控制阀：主要包括溢流阀、减压阀和顺序阀。 流量控制阀：通常有节流阀和调速阀。还有比例阀和伺服阀的输出流量可以受输入电流控制，数字阀可直接与计算机接口，不需要D/A转换器。 液压传动的辅助元件如油箱、滤油器、油管、密封装置等分别起储油、过滤、输送和防漏保压等作用。 液压传动的优点： （1）能方便地实现无级调速，调速范围大。 （2）运动传递平稳、均匀。 （3）易于获得很大的力和力矩。 （4）单位功率的体积小，重量轻，结构紧凑，反映灵敏。 （5）易于实现自动化。 （6）易于实现过载保护，工作可靠。 （7）自动润滑，元件寿命长。 （8）液压元件易于实现通用化、标准化、系列化、便于设计制造和推广使用。 液压传动的缺点： （1）由于液压传动的工作介质是液压油，所以无法避免会有泄漏，效率降低，污染环境。 （2）温度对液压系统的工作性能影响较大。 （3）传动效率低。 （4）空气的混入会引起工作不良。 （5）为了防止泄漏以及满足某些性能上的要求，液压元件的制造精度要求高，使成本增加。 （6）液压设备故障原因不易查找。 液压传动的应用 由于液压传动有许多突出的优点，应用非常广泛。 一般工业用的塑料加工机械、压力机械、机床等； 行走机械中的工程机械、建筑机械、农业机械、汽车等； 钢铁工业用的冶金机械、提升装置、轧辊调整装置； 土木水利工程用的防洪闸门及堤坝装置、河床升降装置、桥梁操纵机构等； 发电厂涡轮机调速装置、核发电厂等； 船舶用的甲板起重机械（绞车）、船头门、舱壁阀、船尾推进器； 特殊技术用