运动控制系统第3章闭环控制的直流调速系统.ppt

不同h值对应的 和最佳频比 由表可见，中频宽h越大， 越小，超调量降低，而 也减小，使系统的快速性减弱。 确定调节器参数 先根据动态性能指标的要求确定h和 值，然后由式（3-30）和式（3-32）可得 典型II型系统的动态跟随性能指标和动态抗扰性能指标 1）动态跟随性能指标 若想求出按最小准则确定的h对应的动态跟随过程，可将式（3-35）和（3-36）代入典型II型系统的开环传递函数，得 则闭环传递函数为 在单位阶跃输入时， ，则 对不同的h值，可求出单位阶跃响应C（t）。采用数字仿真可计算出  和振荡次数k。计算结果列于表3-4。 由表可见，随着h 的增大，超调量减小，上升时间变慢，但调节时间不是单调变化而是在h=5时最小。综合起来看h取5时动态跟随性能比较适中。将表3-4与表3-1进行比较，可以看出典型II型系统的超调量一般都比典型I型系统大，而上升时间短，调节时间长。 （2）动态抗扰性能指标 前面已提到，控制系统的动态抗扰性能决定于系统结构和扰动作用点。以双闭环直流调速系统在负载扰动作用下的情况为例，其动态结构图如图3-33所示。 图3-33 图中Wcli(s)为电流环的闭环传递函数，WASR(s)为转速调节器。如系统校正成典型II型系统，电流环传递函数等效为 ，转速调节器采用PI调节器，则可用图3-34a表示其动态结构图。如只考虑扰动作用，则动态结构图如图3-34b所示。 图3-34 ， ， 。于是前向通道传递函数为 反馈通道传递函数为 令K1K2=K，则系统开环传递函数为 这是典型II型系统。 在阶跃扰动作用下，F(s)=F/s，系统输出为 将式（3-36）代入上式，得 根据不同的h值，可求出动态抗扰过程曲线 ，并由数字仿真求出动态抗扰性能指标列于表3-5。与典型I型系统相似， 、 以T 的倍数表示，动态降落取图3-34b的开环输出作为基准值，但这个输出是递增的积分输出，故取2T 时间内的累积值为基准值Cb： 分析该表数据可知，h值越大，动态降落也越大，这与跟随性能的超调量变化相反；但tm也往大变化、tv也不是单调变化而在h=5时最小。综合考虑跟随指标和抗扰指标，h=5是一个很好的选择。表中动态降落百分比较大，但要注意这与基准值有关。 典型I型系统和II型系统除了在稳态误差上的区别以外，两者的动态性能有所不同，一般来说，典型I型系统的跟随性能超调小而抗扰性能稍差，典型II型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。这是设计时选择何种型号系统的重要依据。 3. 非典型系统的典型化 在运动控制系统中，采用工程设计方法设计调节器时，应该首 先根据控制系统的要求，确定要校正成哪一类典型系统。 大部分控制对象配以适当的调节器如P、PI、PD、PID等就可以校正成典型系统。 有些实际系统不能这么简单地校正成典型系统，这就需要采用更加先进的控制规律，还可以对控制对象做一些近似处理，下面讨论几种实际控制对象的工程近似处理方法。 （1）高频段小惯性环节的近似处理 以一个有两个高频段小惯性环节的传递函数为例 式中 T1、T2——小时间常数 它的频率特性为 （3-37） 设 ，则此传递函数可以近似为 它的频率特性为 （3-38） 式（3-37）与式（3-38）近似相等的条件是 。 在工程计算中，一般允许有10%以内的误差，那么只需满足 或允许频带 考虑到开环频率特性的截止频率与闭环频率特性的带宽一般比较接近且 ，则近似条件可写成