高等机构学第六章 高副机构的理论基础.pptVIP

平面连杆机构的原动件和从动件之间必须有起传动作用的连杆连接，因而加长了机构的传递路线。根据前面讨论的瞬心线可知，机构的输入与输出构件之间的运动可以用相应的瞬心线来代替，它们之间的纯滚动运动规律可以代替原来机构的运动特性。这种由瞬心线之间的纯滚动实现一定运动规律的高副机构在工程中有特定的应用。 一、再现连杆机构的瞬心线机构 铰链四杆机构ABCD中，AB=CD，AD=BC；构件2与构件4的速度瞬心为 简称为瞬心P，随着构件AD的运动，瞬心P在机架AB上变动。 4 D C B A 3 2 1 p ?BAD = ?BCD； PD=PB PA+PD=PA+PB=AB； PC+PB=PC+PD=CD=AB， 由于一点到两定点之距离之和为常数 可知瞬心P的动瞬心线和定瞬心线均为椭圆。 4 D C B A 3 2 1 p 讨论第三类设计问题 即给定中心距和A和主、从动件的运动规律，设计瞬心 线S1，S2。设计方法可采用解析法或图解方法。 例：已知中心距A和主、从动轮的角速度运动规律 其运动规律如图所示。求出该外接触瞬心线的轮廓曲线。 二、瞬心线机构的设计 7 p2 1 2 3 4 5 6 8 7 2 3 4 5 6 8 p7 p1 p3 p4 ?2 ?1 ? s1 t 2 3 4 5 7 6 1 8 1 ?1 ?2 ?1 s1 t 2 3 4 5 7 6 1 8 1 ? ?2 o1 o2 根据 作图 瞬心线形状一般都是很复杂的曲线 而且瞬心线机构又是依靠摩擦力传递运动和动力的 瞬心线机构的应用受到一定的限制 可把瞬心线机构转化为运动性质一样的共轭曲线机构 如圆形摩擦轮转化为圆柱齿轮机构 椭圆瞬心线机构转化为椭圆齿轮机构 靠曲线接触点处之间的推动力传递动力的共轭曲线的应用则日益广泛。 §6-4 共轭曲线及其方程 1、共轭曲线 一、共轭曲线及其性质 当瞬心线 在瞬心线 占据位置 时，对应曲线 占据位置 曲线 的包络线即为曲线 这里把互为包络线的曲线称作共轭曲线。 或者说曲线 互为包络线 2、共轭曲线的性质 性质1：高副曲线 接触点的公法线必定通过相应的瞬心。 性质2：两共轭曲线之间的相对运动是滚动兼滑动的合成，其相对滑动速度的大小与瞬心位置有关。 性质3：共轭曲线的等距曲线仍然是共轭曲线。 高副曲线 之间的相对滑动速度为： 二、共轭曲线的方程 共轭曲线的方程可用微分几何法和法线法推导。 1、微分几何方法 图中，设曲线的　　方程为 切点 P 的坐标 写为参数方程为： 曲线 （包络线）与设曲线 相切 P(x,y) Q(X,Y) c1 t t c2 f(x,y,?)=0 x y w12 由于曲线 相切，曲线 的切线方程为： 是两曲线 公切线上 点的坐标。 曲线 的切线方程为： P(x,y) Q(X,Y) c1 t t c2 f(x,y,?)=0 x y w12 对比曲线 的全微分，可知： 简记为: 由此说明 由于曲线 有切点，曲线 　必须满足方程 写出综合形式： 法线法的关键问题是建立曲线接触点的位置和两曲线转角之间的关系，在研究齿廓啮合传动原理时有广泛应用。 2、法线法 瞬心线 为圆，切相切于节点P，其节圆半径分别为 坐标系 上，坐标系 固接在瞬心线 固接在瞬心线 上 。 固定坐标系 在节点处与机架连接。 三个纵向坐标瞬时重合。 曲线 点的法线与节圆交于 设 点在 的坐标为 ，过瞬心线圆心 点作曲线 上 点切线的平行线 交 点法线于 点，与 轴的夹角为 若使 成为两曲线的接触点，则必须使曲线逆时针转动某一角度 ，使 点与节点P重合。曲线 则按传动比 顺时针转过 角度。 第六章 高副机构的理论基础 §6-1 概述 高副机构分为两大类 ： 1、共轭曲线高副机构：靠接触点处的法向力传 递运动和动力，两高副之间运动是滚动兼滑 动。 2、瞬心线高副机构:靠接触点处的摩擦力传递 运动和动力，两高副之间运动是纯滚动。 瞬心线高副机构不可以进行高副低代 共轭曲线高副机构 （滚动兼滑动） 共轭曲线高副机构可以进行高副低代 瞬心线高副机构 （纯滚动） §6-2 瞬心线及其方程 一、瞬心线的形成 两构件的瞬心是指两构件上相对速度为零或绝对速度相等的重合点。图示铰链四杆机构ABCD中，构件2和构件4（机架）的速度瞬心为 。 P24 D C B A P’24 2 3 4 1 在该机构的一个运动循环中，瞬心 相对机架4描绘的运动轨迹称为定瞬心线 P24 D C B A P’24 S24 2 3 4 1 瞬心 相对运动构件2描绘的运动轨迹称为动