力学第七章动力学基础.ppt

第七章 动力学基础 第 三 篇 动 力 学 引 言 动力学是研究物体的机械运动与作用力(力偶)之间关系的学科 动力学所要研究的问题可分为两类： (一)、已知物体的运动情况,求作用在物体上的力。 (二)、已知作用在物体上的力和运动的初始各件,求物体的运动情况。 第七章 动力学基础 主要研究内容 质点动力学基本方程 质点动力学的应用举例 刚体绕定轴转动的微分 方程及其应用 §7－1 质点动力学基本方程 基本方程 设质点的质量为m，作用力为F，质点所获得的加速度为a，用牛顿运动第二定律的矢量式表示为 F=ma F表示作用于质点上力系的合力，加速度a的方向与质点合力F的方向相同。 质点动力学基本方程 §7－1 质点动力学基本方程 质点动力学基本方程具有下列几个方面的含义： (1)作用在质点上的力与质点的加速度是 瞬时关系。两者同瞬时产生，同瞬时 消失；力变化时，加速度随着变化； 若合力为零，质点作惯性运动。 (2)加速度的方向与合力的方向一致。 (3)质量m是质点惯性大小的度量。质点 的质量越大,惯性也越大。 §7－1 质点动力学基本方程 微分方程 自然坐标式表示的微分方程 将质点动力学基本方程F=ma沿自然坐标轴投影，如图所示,并由质点运动学的知识可推出,质点动力学微分方程的自然坐标式为 式中,Fτ表示作用于质点上的合力在切向的投影，Fn表示合力在法向的投影，aτ为切向加速度, an为切向加速度。 §7－1 质点动力学基本方程 直角坐标式表示的微分方程 将质点动力学基本方程F=ma沿直角坐标轴投影，如图所示,并由质点运动学的知识可推出,质点动力学微分方程的直角坐标式为 式中,Fx表示作用于质点上的合力沿x轴方向的投影，Fy表示合力沿y轴方向的投影, ax为加速度在x轴方向的投影, ay为加速度在y轴方向的投影。 §7－1 质点动力学基本方程 求解质点动力学的两类问题: 1.质点动力学的第一类问题---已知运动求作用力 已知质点的运动(运动方程、速度方程和加速度),将运动方程或速度方程对时间求导得到加速度,将加速度代入基本方程,可求解出质点上的作用力。求解较容易。 2.质点动力学第二类问题----已知作用于质点上的力，求质点的运动情况。 由于力往往是时间、速度、位移的函数；因此从数学意义上说求解第二类问题一般需要将微分方程式进行积分，并要事先给出运动的初始条件。此类问题较难。 所谓初始条件，就是质点的初位置和初速度。 §7－2 质点动力学的应用举例 例7-1 图示电梯携带重量为G的重物以匀加速度a上升，试求电梯地板受到的压力FN §7－2 质点动力学的应用举例 解：取重物为研究对象画受力图(图b)。选图示的坐标轴x，由动力学基本方程得 重物对电梯地板的压力由两部分组成,一部分是重物的重量G,它是电梯处于静止或匀速直线运动时的压力,一般称为静压力； 另一部分是由于物体加速运动而附加产生的压力，称为附加动压力。全部压力FN称作动压力。 超重 失重 §7－2 质点动力学的应用举例 例7-2 图示为桥式起重机的平面力学简图，小车连同重G的重物沿横梁以匀速υ0向右运动。当小车因故紧急制动时，重物将向右摆动，已知钢绳长为l，求紧急制动时，钢绳的拉力F。 §7－2 质点动力学的应用举例 解：取重物为研究对象，在制动后向右摆动作圆周曲线。任意瞬时法向加速度a=v2/ρ。选取自然坐标轴，其中有重力G和钢绳拉力F作用，画出受力图。由微分方程的自然坐标式向法向投影得 式中v及φ 均为变量。由于制动后重物作减速运动，摆角φ越大速度v越小，因此，当φ=0时，即制动瞬时，钢绳中拉力最大 §7－2 质点动力学的应用举例 例7-3 研磨细矿石所用的球磨机可简化为如图所示。当圆筒绕水平纵轴转动时，开始和筒壁脱离而沿抛物线下落，借以打击矿石。打击力与α角有关，且已知α=50o40时，可以得到最大的打击力。设圆筒内径d=3.2m，问圆筒转动的转速n应为多大？ §7－2 质点动力学的应用举例 ④列微分方程，求未知物理量,即 钢球M脱离筒壁条件是FN=O，将其代入得 §7－3 刚体绕定轴转动的微分方程及其应用 基本方程 设一质量为m的构件，在外力F1e， F2e…Fne 作用下，绕z轴作定轴转动,如图所示。由质点动力学基本方程的自然坐标式，则有 即 两边同乘以ri ，得到 Jzε=M z 定轴转动动力学基本方程 转动惯量，表示转动刚体内各质点的质量与到转轴距离平方乘积的总和。 §7－3 刚体绕定轴转动的微分方程及其应用