经典pid原理与参数调整.pptVIP

* YS-170中的PID算法 SV1 initial start value SV1初始值 -6.3 to 106.3 (converted to %) Proportional band 1 比例带1 2.0 to 999.9 Integral time 1 积分时间1 1 to 9999 Derivative time 1 微分时间1 0 to 9999*2 SV filter A-1 SV滤波参数A1 0.000 to 1.000 SV filter B-1 SV滤波参数B1 0.000 to 1.000 Non-linear gap 1 非线性间隙 0.0 to 100.0 Non-linear gain 1 非线性增益 0.000 to 1.000 PV1 high-limit alarm PV1上限 -6.3 to 106.3 (converted to %) PV1 low-limit alarm PV1下限 -6.3 to 106.3 (converted to %) Deviation limit alarm 1 偏差报警限 0.0 to 106.3 (converted to %) Velocity limit alarm 1 速度报警限 0.0 to 106.3 (converted to %) V.L.A time span 1 V.L.A时间范围 1 to 9999 MV1 high-limit MV1上限 -6.3 to 106.3 MV1 low-limit MV1下限 -6.3 to 106.3 Manual reset 1 手动复位1 -6.3 to 106.3 Reset bias 1 复位偏差 0.0 to 106.3 Preset MV1 预设MV1 -6.3 to 106.3 * 893 IDCB-5A 控制参数 参数名称 设定范围 单位 PB 比例带 1.0-10000 % TI 积分时间 0.01-9999 秒 TD 微分时间 0-9999 秒 NW 非线性宽度 0-100.0 % NG 非线性增益 0-1.000 PH 上限报警设定值 -6.3-106.3 % PL 下限报警设定值 -6.3-106.3 % DL 偏差报警设定值 0-100.0 % VL 变化率报警幅度设定值 0-100.0 % VT 变化率报警时间设定值 1-9999 秒 MH 操作信号上限限幅值 -6.3-106.3 % ML 操作信号下限限幅值 -6.3-106.3 % BD 批量控制偏差设定值 0-100.0 % BB 批量控制偏置值 0-100.0 % BL 批量控制锁定宽度 0-100.0 % TS 采样周期 0.05-3600 秒 ST 采样PI控制采样时间 0-9999 秒 CT 采样PI控制控制时间 0-9999 秒 * 结 束 * * * 无扰切换 设置给定值 （SPn）= 测量变量（PVn） 设置测量值 （PVn-1） = 测量变量（PVn） 设置输出值 （MX）= 手动输出值（Mn） * 带死区的PID控制算法 带死区的PID控制规律如下： 非线性控制，非线性控制宽度、非线性控制增益。 * PID参数整定方法 扩充临界比例带法 扩充响应曲线法 试凑法 * 扩充临界比例带法 扩充临界比例带法是模拟调节器中使用的临界比例带法（也称稳定边界法）的扩充，是一种闭环整定的实验经验方法。按该方法整定PID参数的步骤如下： 选择一个足够短的采样周期T，例如被控过程有纯滞后时，采样周期T取滞后时间的1/10以下，此时调节器只作纯比例控制，给定值r作阶跃输入。 逐渐加大比例系数Kp，使控制系统出现临界振荡。由临界振荡过程求得相应的临界振荡周期Ts，并记下此时的比例系数Kp，将其记作临界振荡增益Ks。此时的比例度为临界比例度。 选择控制度。根据控制度，查表求出T、Kp、Ti和Td值。 按照求得的整定参数，投入系统运行，观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果为止。 * 扩充临界比例带法参数速查表 * 扩充临界比例带法参数速查表（简化） 控制作用 比例度 Ti TD P PI PID * 扩充响应曲线法 扩充响应曲线法是一种开环整定方法。如果可以得到被控对象的动态特性曲线，那么就可以与模拟调节系统的整定一样，采用扩充响应曲线法进行数字PID的整定。其步骤如下： （1）断开数字控制器，使系统在手动状态下工作。将被控量调节到给定值附近，当达到平衡时，突然改变给定值，相当给对象施加一个阶跃输入信号。 （2）记录被控量在此阶跃作用下的变化过程曲线（即广义对象的飞升特性曲线）。