工程力学第四章第一节.ppt

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2020-02-17 发布于辽宁
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工程力学第四章第一节.ppt

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如图，动点M沿已知轨迹AB运动，以动点M为坐标原点，以轨迹上过M点的切线和法线为坐标轴，此正交坐标系称为自然坐标轴系，简称自然轴系，矢量在自然坐标轴上的投影为其自然坐标。切向轴和法向轴的单位矢量分别用? 和n表示。显然，自然轴系是随动点沿已知轨迹运动的。单位矢量? 和n的大小为1，但方向随点在轨迹上的位置变化而变化。因此，在曲线运动中，? 和n为变矢量。用弧坐标表示点的位置，用自然坐标表示点的速度、加速度，这种研究点的运动的方法称为自然法。 M O s ?s n v* ? v B A （-）（+） M 返回下一页上一页返回首页速度是表示动点位置随时间变化快慢程度的物理量。 2．用自然坐标表示点的速度 M O s ?s n v* ? v B A （-）（+） M 按图可见动点位置变化量为矢量MM，称位移，而?s则为动点弧坐标的增量，是代数量。按速度定义，在MM间动点的平均速度v*为返回下一页上一页返回首页 M O s ?s n v* ? v B A （-）（+） M 当?t0时，平均速度v*的极限即为动点在t瞬时的瞬时速度，并注意到|MM |的大小与?s无限接近和它的方向与过M点的切向无限靠拢，因此可以认为MM = v?t·?，故点在瞬时t的速度为（4-2）返回下一页上一页返回首页 M O s ?s n v* ? v B A （-）（+） M 速度是一个矢量，其大小为M点的弧坐标对时间t的一阶导数，其方向为轨迹在处的切线方向，速度的单位一般用m/s或km/h。速度指向由的正负号确定，若 0 则v指向弧坐标的正向，反之为负。（4-2）返回下一页上一页返回首页加速度表示动点速度的大小与方向随时间改变的快慢程度。按定义，点的加速度应为 3．用自然坐标表示点的加速度可以导出 (?为动点处轨迹的曲率半径) 于是上式可写成（4-3）返回下一页上一页返回首页由式（4-3）可见，动点的加速度由两项组成，第一项其大小为，方向为切向，故称为切向加速度，记作，它反映了速度大小随时间的变化率。第二项大小为，方向为法向，并始终指向该点轨迹的曲率中心，故称为法向加速度，记作。（4-3）返回下一页上一页返回首页 a?与an两项之和即为动点的加速度a 有时也被称为全加速度，它反映了速度矢量v的瞬时变化率，根据矢量运算，存在法向加速度为法向矢量，故其反映的是速度方向的瞬时变化率。法向加速度越大，速度的方向变化的越快；反之亦然。当点作直线运动时，点的法向加速度恒为零，点的速度方向将保持不变。（4-4）返回下一页上一页返回首页式（4-4）中， ?为a与n所夹之锐角，至于a在n的哪一侧则由a?的正负决定，如图所示。加速度的单位一般用m/s2或km/s2。 ? O a ? an a? 返回下一页上一页返回首页（4-4） 1）匀速直线运动当点作匀速直线运动时，由于v为常量，?→∞，故a?=0，an=0 ，此时a =0。 2）匀速曲线运动当点作匀速曲线运动时，由于v为常量，故a?=0，an≠0 ，此时a = an。 3）匀变速直线运动当点作匀变速直线运动时，a?为常量，an为零，若已知运动的初始条件，即当t=0时。v=v0，s=s0，由dv=adt，积分可得其速度与运动方程为 v=v0+at （4-5） s=s0+v0t+at2/2 （4-6）由以上两式消去t得 v2=v02+2a（s-s0）（4-7） 4．点运动的几种特殊情况返回下一页上一页返回首页 4）匀变速曲线运动当点作匀变速曲线运动时，a?为常量，an=v2/? ，若已知运动的初始条件，即当t=0时。v=v0，s=s0，由dv=a?dt，ds=vdt，积分可得其速度与运动方程为 v=v0+a?t （4-8 ） s=s0+v0t+a?t2 （4-9）由