第3章机电一体化系统机械子系统设计.ppt

;;;;;;;;;;机电一体化中的机械系统;机电一体化中的机械系统;;;;;;;; 机械系统包括系统的框架和支承结构、机械连接和传动系统，本章重点介绍传动系统的特点和设计方法。 ; 对传动系统的要求：　　静特性：传动精度　　动特性：稳定性、快速性、可靠性;机电一体化中的机械系统;1、传动机构;;2、导向机构;3、执行机构;4、轴系;5、机座或机架;机电系统机械设计技术 ;机械系统设计的要求 1. 高精度;机械系统设计的要求 2. 良好的稳定性;机械系统设计的要求 3. 快速响应性;机械参数对性能的影响 1. 负载的变化;机械参数对性能的影响 2. 传动系统的惯性;机械参数对性能的影响 3. 传动系统的固有频率;机械参数对性能的影响 4. 传动系统中的摩擦与润滑;机械参数对性能的影响 5. 传动系统中的间隙;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;太空电梯 ;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机电一体化系统中常用的传动机构;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;已知：电机轴的转动惯量为JM，工作台及其刀架的质量m，滚珠丝杠的转动惯量为JS,导程为L, 齿轮1的转动惯量为J1,齿数为Z1;齿轮2的转动惯量为J2 ,齿数为Z2;齿轮3的转动惯量为J3 ,齿数为Z3;齿轮4的转动惯量为J4 ,齿数为Z4;。试求负载折算到电机轴上总等效惯量Je及电机轴上总的转动惯量.;解：根据能量守恒定律; 阻尼是由于机械系统的传动件之间的摩擦力而产生的，机械传动系统可视为带有阻尼的质量—弹簧系统。 阻尼对机械系统的动态特性的影响 系统的静摩擦阻尼越大，系统的回程误差增大，定位精度降低；系统的黏性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差就越大，精度就降低； 系统的黏性阻尼摩擦会减慢系统的响应速度；如果机械系统刚度低而质量大，则系统的固有频率低，于是应增大系统的黏性摩擦阻尼，以减小振幅和衰减振动。; 系统产生振动时，黏性阻尼系数c 越大，振幅越小，衰减越快，但稳态误差增大，精度降低。 ;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;机械传动系统的特性;压杆 （a）微小的侧向干扰力 （b）干扰力解除后恢复 （c）大于等于压力的极限值Fcr，不能恢复原有的直线形状或失稳;拉杆 当受拉杆件的应力达到屈服极限或强度极限时，将引起塑性变形或断裂。;拉压刚度的计算 丝杠螺母机构的拉压刚度是由丝杠机构的拉压刚度KL，丝杠螺母副的接触刚度KN，及丝杠轴承的支承KB三部分组成。; 式中： KB －丝杠轴承的支撑刚度， K’B与丝杠的轴向支承形式有关，一端轴向支承取K’B =KB ，两端轴向支承取K’B =2KB。 KN丝杠螺母的轴向接触刚度，与丝杠螺母副的尺寸和结构有关，丝杠螺母的预紧可提高轴向接触刚度。 KB和KN均可从产品样本中查得。 ;式中：d－丝杠的中径，m E－材料的拉压弹性模量，N/m2 l－受力点到支撑端的距离，m;式中：d－丝杠的中径，m E－材料的拉压弹性模量，N/m2 L－丝杠的全部工作长度，m;式中：d－丝杠的中径，m E－材料的拉压弹性模量，N/m2 l－受力点到支撑端的距离，m L－丝杠的全部工作长度，m;式中：d－丝杠的中径，m E－材料的拉压弹性模量，N/m2