控制方案和控制规律选取.pptVIP

控制方案和控制规律的选取;控制方案的选取;FCS与DCS比较;单回路多回路比较;前馈控制与反馈控制比较;控制规律的选取;控制规律的表现形式;2.5.2.1 双位控制;实际双位控制;;比例调节的动作规律，比例带 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即， u = Kp e （4.3） 　式中Kp称为比例增益;P调节的阶跃响应;比例带 为表示调节器输入和输出之间的比例关系，在过程控制中习惯用比例带（比例度）δ来代替比例增益： ;δ具有重要的物理意义 u代表调节阀开度的变化量，δ就代表使调节阀开度改变100% 即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。 例如，若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要改变50℃才能使调节阀从全关到全开。 当被调量处在“比例带”以内 调节阀的开度(变化)才与偏差成比例。 超出这个“比例带”以外 调节阀已处于全关或全开的状态，调节器的输入与输出已不再保持比例关系。;如果采用单元组合仪表，调节器的输入和输出都是统一的标准信号，即　　　　　　　 ，则有 此时比例带（比例度）δ与比例增益成反比，比例带小，则较小的偏差就能激励调节器产生100%的开度变化，相应的比例增益就大。;比例调节的特点，有差调节;这里的杠杆充当了比例调节器： 液位变化e是其输入； 阀杆位移△u 是其输出； 调节器的比例增益为：;余差（或静差）是指： 被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。 余差的大小与调节器的放大系数K或比例带δ有关 放大系数越小，即比例带越大，余差就越大； 放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。;比例带对于调节过程的影响;比例调节的特点： （1）比例调节的输出增量与输入增量呈一一对应的比例关系，即：u = K e （2）比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。 （3）比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。;若对象较稳定（对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小） 则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快一些； 相反，若对象??放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大 则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。;被控对象的放大倍数;被控对象的时间常数;滞后大小;比例带的选取，一般情况下，比例带的范围大致如下： 压力调节： 30~70% 流量调节： 40~100% 液位调节： 20~80% 温度调节： 20~60% ;1 积分调节动作规律 调节器的输出信号的变化速度du/dt与偏差信号e成正比，或者说调节器的输出与偏差信号的积分成正比，即： ;积分调节的阶跃响应;2 积分调节的特点，无差调节;积分调节的稳定性 它的稳定作用比P调节差，采用积分调节不可能得到稳定的系统。;积分调节的滞后性 它的滞后特性使其难以对干扰进行及时控制，所以一般在工业中，很少单独使用I调节，而基本采用PI调节代替纯I调节。;采用积分调节时，控制系统的开环增益与积分速度S0成正比。 增大积分速度降低系统的稳定程度。 ;积分速度（积分常数）的大小对调节过程影响： 增大积分速度 调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低 当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。 S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。 减小积分速度 调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢 当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非振荡过程。 无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差;比例调节和积分调节的比较： 比例调节是有差调节，积分调节是无差调节 比例调节能立即响应偏差变化积分调节调节过程缓慢 ∴当被调参数突然出现较大的偏差时 比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大 但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小 ∴如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力 单独的积分调节系统较罕见，它作为一种辅助调节规律与比例调节一起组成比例积分调节规律。;图4.8 P与I 调节过程的比较;调节器的输出u与被调量或其偏差e对于时间的导数成正比，即;D调节的阶跃响应;调节器在t=t0时刻，输入阶跃偏差e，偏差的变化速度为： ;如加热炉温度自动调节,当温度低于给定值时,则煤气阀门应开大,这是比例调节作用,但同时发现,温度降低的速度很快,说明出现了较大的扰动,则下一时刻的偏差将会更大,因此应预先采取措施,即提前动作,把煤气阀门的开度开得更大一些,这叫超前作用。;微分调节的特点 P和I是根据已经形成的被调参数与给定值之偏差而动作(即偏差的方向和大小进行调节)。 微分调节是根据偏差信号