自动控制理论教学五稳定性剖析.pptVIP

自动控制理论第五讲 控制系统稳定性剖析;概 述;在工程设计中，希望不仅能判断系统绝对稳定性（即判断系统是否稳定），还希望能确定出系统稳定程度。 对于不稳定系统，希望能指出如何改进系统参数或改变系统结构使其稳定。 用频率特性判断稳定乃奎斯特判据具有上述功能。 乃奎斯特判据还能用来研究延迟系统稳定性。;需要指出： 1. 稳定性是控制系统固有特性，取决于系统本身结构与参数，而与输入无关；对于纯线形系统来说，系统稳定与否并不与初始偏差大小有关。 2. 控制理论讨论稳定性其实都是指自由振荡下稳定性，即讨论输入为0，系统仅存在初始偏差不为0时稳定性，即讨论自由振荡是收敛还是发散。;系统稳定性剖析内容;系统稳定条件;Date;Date;Date;Date;代数稳定判据;Date;Date;Date;几何判据-乃氏判据;米哈伊洛夫定理： 设n次多项式D（s）有p个零点位于复平面右半面，q个零点位于原点，其余n-p-q个零点位于复平面左半面，则当以s=jω代入D（s）并命ω从0连续增大到?时，复数D（jω）角增量应等于：;乃氏判据： 设单位负反馈系统开环传递函数为：;令：;系统开环传递函数： 系统闭环特征方程： F(s)零点等于闭环特征方程根或闭环极点； F(s)极点等于系统开环极点。;如果开环Dk（s）有p个零点位于复平面右半面，q个零点位于原点，其余n-p-q个零点位于复平面左半面，则：;