控制系统仿真实验二讲解.pptVIP

1 3.2 模型验证 （二）仿真验证 1 模型封装 我们采用仿真实验的方法在 Matlab 的 Simulink 图形仿真环境下进行模 型验证实验。其原理如下图所示。其中，上半部分为精确模型仿真图，下 半部分为简化模型仿真图。 2 3.2 模型验证 （二）仿真验证 1 模型封装 利用前面介绍的 Simulink 压缩子系统功能可将原理图更加简捷 的表示为如下形式 : 3 目录 4.1 线性二次型最优控制器设计 4.2 模型参考自适应控制系统设计 4 . 现代控制理论 CAD 4 4.1 线性二次型最优控制器设计 （一）基本原理 设线性定常系统状态方程为 二次型性能指标为 由此可导出线性控制律为 因此 , 基于这种二次型性能指标的最优控制系统的设计 , 就 简化为矩阵 K 中元素的求取。 ( ) ( ) ( ) x t Ax t Bu t ? ? 0 ( , ) f t t J L x t dt ? ? ( ) ( ) u t Kx t ? ? 5 4.1 线性二次型最优控制器设计 （一）基本原理 具体二次型性能指标为 最优控制的目标就是求取 u （ t ） , 使得上面性能指标达到最小 值。求解此类问题有许多方法。这里采用的是基于 Lyapunov 第二方法的求解方法。 0 ( ) T T J x Qx u Ru dt ? ? ? ? 6 4.1 线性二次型最优控制器设计 （一）基本原理 系统的设计步骤可概括如下： 1 ）求解 Riccati 方程，求得矩阵 P 。如果正定矩阵 P 存在， 则系统是稳定的或 A-BK 是稳定的。 2 ）将此矩阵 P 代入方程 ，得到的即为最优反 馈增益矩阵 K 。 1 T K R B P ? ? 7 4.1 线性二次型最优控制器设计 （二） MATLAB （控制系统工具箱）实现 如下两个命令可以直接求解二次型调节器问题以及相 关的 Riccati 方程： ［ K,P,E ］ =lqr(A,B,Q,R,N); ［ K,P,E ］ =lqry(A,B,C,D,Q,R) 8 4.1 线性二次型最优控制器设计 （三） 一阶直线倒立摆系统的线性二次型最优控制 １理论分析 (1) 系统的状态空间描述 一阶直线倒立摆系统状态空间描述方程为 BU AX U x x x x x x x x X ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 8 . 0 0 2 0 0 0 0 6 1 0 0 0 0 0 0 40 0 0 1 0 4 3 2 1 4 3 2 1 ? ? ? ? ? CX x x x x x Y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 1 ? [ , , , ] T X x x ? ? ? f u ? T x Y ] , [ ? ? 其中： , , 9 4.1 线性二次型最优控制器设计 （三） 一阶直线倒立摆系统的线性二次型最优控制 (2) 系统可控制性和可观测性的判定 １）可控制性的判定 2 3 0 2 0 80 2 0 80 0 0 0.8 0 12 0.8 0 12 0 V B AB A B A B ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ( ) 4 rank V ? ，与系统阶数相同，可以确认该系统是可控的． 10 4.1 线性二次型最优控制器设计 （三） 一阶直线倒立摆系统的线性二次型最优控制 (2) 系统可控制性和可观测性的判定 ２）可观测性的判定 2 3 1.0 0 0 0 40 6 0 0 0 0 1.0 0 0 0 40 6 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 T T S C CA CA CA ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?