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§5.3 Z平面根轨迹设计
;Z平面根轨迹定义为：当系统的某个参数（如开环增益)）由零到无穷大变化时，其闭环特征根的集合。;根据（5.62）特征方程式，根轨迹特征方程为
即
上式可表示为模值方程和相角方程：
;及
（5.65）
其中
;Z平面上根轨迹的特点：
（1）Z平面极点的密集度很高（因为无限大的S左半平面映射到有限的单位圆内），Z平面上2个很接近的极点，对应的系统性能却有较大的差别，因此，要求根轨迹的计算精度较高，如表5.2所示。
;S平面极点
位置
;、? 2.系统的动态指标和Z域极点位置的关系
;动态指标;设计方法;等ξ线;等Re(s)线 ;等Im(s)线 ;例5.3 ;例5.3解;图示;设计思路;设计步骤 ;第1步 期望极点的允许范围;第2步设计数字控制器D(z);Kc选取;零、极点关系;控制器零、极点分布图示;试凑法;设计举例 ：例5.4 ;控制系统结构图 ;No.1期望的闭环极点允许范围 ;图示;No.2设计数字控制器D(z) ;（b）;第2次试探 ;闭环根轨迹 ;确定根轨迹增益 ;No.3 数字仿真验证
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