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研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 32 伺服控制系统 ? 测量元件 ? 速度：测速机 ? 位置： ? 电位计： ? 光码盘：编码器 ? 园感应同步器：旋转 变压器 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 33 机械系统 ? 立式结构： Y,T ? 敞开式结构： U ? 封闭式结构： O 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 34 计算机控制系统 ? 特点： 通过测角系统与控制器的数字化，实现高精度的跟踪 控制 ? 结构形式： 采用不同处理器、实现不同功能要求，而形成 的控制器的不同物理构成 ? 控制算法： 实现高精度、动态跟踪而采用的各种古典和现 代用数字控制器实现的控制算法 ? 使用要求： 满足用户在测试使用维护方面的要求 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 35 计算机控制系统的特点 ? 控制算法的多样性 ? 古典：前馈＋ PID 反馈控制 ? 现代：自适应控制、鲁棒控制、神经网络控制 ? 控制界面的直观性 ? 软界面：曲线、数显 ? 软操作：触摸屏、键盘、鼠标 ? 控制精度高 ? 充分发挥数字测量元件的精度优势 ? 功能丰富 ? 图形监控、通讯 ? 数据记录、处理 ? 测试信号产生 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 36 计算机控制系统的结构形式 ? 分布式控制： 多处理机（单片机或 DSP ）各自负责独立控 制通道。 ? 集中式控制： 由一个处理器（小型机、 PC ）承担所有控 制通道的控制任务 ? 集散式控制： 采用上下位机结构的分级控制方式 ? PC+ 单片机（或 DSP ）：串口、并口 ? PC+PC ：并口、网卡 ? PC+ 总线嵌入式处理器：总线 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 37 飞行模拟转台的应用 ? 惯导器件测试 ? 角度陀螺、速率陀螺、惯性平台等 ? 导引头测试 ? 光学导引头（电视、红外、激光） ? 武器系统仿真 ? 导弹、制导炸弹、鱼雷、飞机 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 38 舵负载模拟器 ? 物理模型（负载力矩）：舵受到的流体动力。是舵输出力矩的反 作用力矩。包括惯性力矩、阻尼力矩和铰链力矩。 ? 铰链力矩：与舵偏角、速度、流体密度攻角等有关 ? 物理实现 ? 线性加载：铰链力矩系数为常数。 ? 用弹簧模拟。 ? 随动加载：铰链力矩系数为非线性函数。需用仿真机实时根据相关 参数进行插值计算，然后施加到舵轴，是被动加载。 ? 用力矩伺服系统。液压伺服、气动伺服、电动伺服加载。 ? 被动加载的技术关键： ? 负载模拟器与舵机互为负载，相互影响； ? 加载力矩是根据舵偏角等计算出的，理论上存在延迟； ? 由于上述原因，理论上存在多余力。 ? 高度的动态特性：伺服系统性能要高于舵机的性能。 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 39 舵负载模拟器 ? 随动加载系统组成 ? 机械系统： ? 同轴加载方式：小力矩，一体式台体。力矩马达、摆动油缸或力 矩电机。 ? 连杆加载方式：大力矩，分体台体。液压缸。 ? 能源动力系统：液压、气动、电动 ? 伺服控制系统： ? 力矩伺服控制：伺服阀＋液压马达、液压缸；功率放大器＋力矩 电机。力矩传感器。 ? 位置伺服控制：电位计、光码盘、测速机。 ? 模拟控制与数字控制： 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 1 半实物仿真概述 ? 概念 :(Hardware-in-the-loop) ? 硬件在回路仿真：仿真系统中有实物参加。 ? 优点：可使无法准确建立模型的部件直接进 入仿真回路；通过模型与实物之间的切换， 进一步校验模型；验证实物部件对系统性能 的影响。 ? 实质：为物理部件创造一个模拟实际环境的 仿真环境，用物理部件实物进行仿真的技术。 研究生学位课程－－系统建模与仿真 2020/1/7 飞行器工程系 单家元博士 2 半实物仿真概述 ? 半实物仿真技