第五章数控装置的轨迹控制.pptVIP

1. DDA 直线插补 (1) 插补原理 设有一直线 OE ，起点在原点，终点为 。 分别表示动点在 x 、 y 轴方向的速度，根据积分原 理，在 x 、 y 轴方向的微小位移增量为： ? ? , e e E x y v x v y v x y x y x V t y V t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x e y e V y V L V y V L ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? , e e x y , x y v v 对于直线函数来说，满足下式： x e y e V kx V ky ? ? ? ? ? ? ? V k L ? 其中： 二、 数字积分法 动点从原点走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每 经过一个单位时间间隔 ，分别以增量 同时累 加的过程。 ? ? , e e E x y v x v y v x y 因此坐标轴的位移增量为： 0 1 0 1 n t e e i n t e e i x kx dt k x t y ky dt k y t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t ? , e e kx ky 返回第 40 页 1. DDA 直线插补 x ? y ? X 被积函数寄存器 kx e X 积分累加器 y 积分累加器 y 被积函数寄存器 ky e + + X 轴溢出脉冲 y 轴溢出脉冲 t ? xy 平面直线插补原理图如下： 返回第 42 页 1. DDA 直线插补 假设取 =1 ，经过 n 次累加后 x 和 y 分别或同时到达终点， 则下式成立： n 是累加次数，取整数， k 取小数。 即先将直线终点坐标 X e ， Y e 缩小到 kX e ， kY e ，然后再 经 n 次累加到达终点。另外还要保证沿坐标轴每次进给脉 冲不超过一个，保证插补精度，应使下式成立 1 1 n e e e i n e e e i x kx t kx n x y ky t ky n y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 kn ? t ? 其中： 1 1 e e x kx y ky ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1. DDA 直线插补 如果存放 X e ， Y e 寄存器的位数是 N ，对应最大允许数字量为 故有： 为使上式成立，不妨取 代入得 2 1 N ? (2 1) 1 (2 1) 1 N e N e x kx k y ky k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 N k ? 2 1 1 2 2 1 1 2 1 2 N e N N e N N x kx y ky n k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 n k ? ? 所以： 因此，累加次数为： (2) 终点判别：总累加次数 n=2 N ，每累加一次减 1 直至为 0 ， 每次累加均进行终点判别。 1. DDA 直线插补 DDA 直线插补软件流程 N E Ry Rx e vy e vx 2 J 0 J 0, J y J , x J ? ? ? ? ? 初始化 : +x 走一步 +y 走一步 Vx Rx Rx J J J ? ? 0? J 1 J J E E E ? ? ? 溢出？ 入 口 Y Y N N Vy Ry Ry J J J ? ? 溢出？ 出 口 T5-16 DDA 直线插补软件流程（ P128 ） 例 5-3 ：设有一直线 OA ，起点在坐标系原点，终点的坐标为 （ 4 ， 6 ），试用 DDA 法直线插补此直线。 Y A(4,6) X X 积分器 J Rx +J Vx X 溢出 Y 积分器 J Ry +J Vy Y 溢出 终点判别 累加次数 J ? x ? y ? Y A(4,6) X X 积分器 X 溢出 Y 积分器 Y 溢出 终点判别 0 0 0 0 8 0+4=4 0 0+6=6 0 7 4+4=8+0 1 6+6=8+4 1 6 0+4=4 0 4+6=8+2 1 5 4+4=8+0 1 2+6=8+0 1 4 0+4=4 0 0+6=6 0 3 4+4=8+0 1 6+6=8+4 1 2 0+4=4 0 4+6=8+2 1 1 4+4=8+0 1 2+6=8+0 1 0 解： J x =4 、 J y =6 选择寄存器位数 N=3 ，则累加次数 3 2 8 n ? ? Rx x J J ? Ry y J J ? x ? y ? J ? 累加 次数 0 1 2 3 4 5 6 7 8 v v 2. 数字积分法圆弧插补 (1) 插补原理 第一象限圆弧 AE ，半径为 R ，起点为 A （ x s ， y s ），终点为 E （ x e ， y