离散化方法研究.docVIP

东南大学自动化学院 告报 实 验 计算机控制技术课程名称： 第二次实验 实验名称：离散化方法的研究 自动化专业：自动化院 （系）： 姓名：号：学 实 验 室：实验组别： 同组人员：年月日实验时间： 262012 3 评定成绩：审阅教师： 1． 一、实验目的 1．学习并掌握数字控制器的设计方法（按模拟系统设计方法与按离散设计方法）； 2．熟悉将模拟控制器 D(S)离散为数字控制器的原理与方法（按模拟系统设计方法）； 3．通过数模混合实验，对 D(S)的多种离散化方法作比较研究，并对 D(S)离散化前后 闭环系统的性能进行比较，以加深对计算机控制系统的理解。 二、实验设备 1．THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．PCI-1711 数据采集卡一块 3．PC 机 1 台(安装软件“VC++”及“THJK_Server”) 三、实验原理 由于计算机的发展，计算机及其相应的信号变换装置（A/D 和 D/A）取代了常规的模 拟控制。在对原有的连续控制系统进行改造时，最方便的办法是将原来的模拟控制器离散 化。在介绍设计方法之前，首先应该分析计算机控制系统的特点。图 3-1 为计算机控制系 统的原理框图。 R 字 模 拟 数Y D/A 控制对象计算机 A/D III 计算机控制系统原理框图 图 3-1 由图 3-1 可见，从虚线 I 向左看，数字计算机的作用是一个数字控制器，其输入量和 输出量都是离散的数字量，所以，这一系统具有离散系统的特性，分析的工具是 z 变换。 由虚线 II 向右看，被控对象的输入和输出都是模拟量，所以该系统是连续变化的模拟系统， 可以用拉氏变换进行分析。通过上面的分析可知，计算机控制系统实际上是一个混合系统， 既可以在一定条件下近似地把它看成模拟系统，用连续变化的模拟系统的分析工具进行动 态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法。也可以把计算机控制系统经 过适当变换，变成纯粹的离散系统，用 z 变化等工具进行分析设计，直接设计出控制算法。 按模拟系统设计方法进行设计的基本思想是，当采样系统的采样频率足够高时，采样 系统的特性接近于连续变化的模拟系统，此时忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是 连续变化的模拟系统，用 s 域的方法设计校正装置 D(s)，再用 s 域到 z 域的离散化方法求 得离散传递函数 D(z)。为了校验计算结果是否满足系统要求，求得 D(z)后可把整个系统闭 合而成离散的闭环系统。用 z 域分析法对系统的动态特性进行最终的检验，离散后的 D(z) 对 D(s)的逼真度既取决于采样频率，也取决于所用的离散化方法。离散化方法虽然有许多， 但各种离散化方法有一共同的特点：采样速率低，D(z)的精度和逼真度越低，系统的动态 特性与预定的要求相差就越大。由于在离散化的过程中动态特性总要变坏，人们将先设计 2． D(s)再进行离散化的方法称为“近似方法”。 按离散设计方法设计的基本思想是，直接在 z 域中用 z 域频率响应法、z 域根轨迹法 等方法直接设计数字控制器 D(z)。由于离散设计方法直接在 z 域设计，不存在离散化的问 题，所以只要设计时系统是稳定的，即使采样频率再低，闭环系统仍然是稳定的。这种设 计方法被称为“精确方法”。 本次实验使用按模拟系统设计方法进行设计。下面以一个具体的二阶系统来说明 D(S)控 制器的离散化方法。 1、二阶系统的原理框图如图 3-2 所示。 二阶对象控制系统方框图 3-2图 二阶对象的模拟电路图3-3 图 2、系统性能指标要求 t?1，系统的调整时间系统的速度误差系数，超调量s10%?%? 2?K s 令校正后的开环传递函数为 2? nG(S ) ? )2(S?S?? n ?? ?1 ??1?? ??100% % ? e?可以满足要求。 ，取根据公式，为满足 % ? 10% 2 3 5 231t??。，取，取，为满足根据公式???t?s nss ?? n 3 ?) s G(，已知二阶对象传递函数为则校正后的开环传递函数为 s(0.167s ?1) 5