运动控制系统 第八讲 运动对象.pptxVIP

本讲主要内容;*8.3.1 旋转变压器 8.3.2 光电编码器 8.4 速度、加速度检测 *8.4.1 直流测速发电机 8.4.2 光电式速度传感器 8.4.3 加速度传感器 8.5 力、力矩检测 8.5.1 测力传感器 8.5.2 压力传感器 8.5.3 力矩传感器 *8.5.4 力与力矩复合传感器 ;简述;8.1距离检测;8.1.1 激光雷达;除此之外，还可以测出大气中肉眼看不到的微粒的动态等情况。激光雷达的作用就是精确测量目标的位置（距离与角度）、形状（大小）及状态（速度、姿态），从而达到探测、识别、跟踪目标的目的。 ;图8-1图中符号说明：Servo motor伺服电机，Objects目标，Optical rotary encoder光学旋转编码器，Laser Source 激光源，Receiver接收器，Tilting mirror转镜;2、激光雷达的现状及应用 激光技术从它的问世到现在，虽然时间不长，但是由于它有：高亮度性、高方向性、高单色性和高相干性等几个极有价值的特点，因而在国防军事、工农业生产、医学卫生和科学研究等方面都有广泛的应用。LiDAR技术在西方国家发展相对成熟，已经投入商业运行的激光雷达系统（主要指机载）主要有Optech（加拿大）、TopSys（法国）和Leica（美国）等公司的产品。;3、激光雷达的发展趋势 1）星载激光雷达 2）战场侦察激光雷达 3）测风激光雷达 4）激光雷达寻标器;8.1.2 毫米波雷达、超声波雷达 ; 图8-2 超声检测物理基础;8.1.3 摄像头（图像视觉）;; 图8-3 摄像头图;8.2 直线位移检测 ;8.2.1 光栅 ;1．光栅的结构 ;光栅的结构如图8-4所示，它主要由标尺光栅、指示光栅、光电器件和光源等组成。通常，标尺光栅和被测物体相连，随被测物体一起做直线位移。一般来说，标尺光栅和指示光栅的刻线密度是相同的，刻线之间的距离称为栅距。光栅条纹密度一般为每毫米25条、50条、100条、250条等。;图8-4;2．光栅工作原理 ;图8-5;成像原理;图8-6;3．莫尔条纹的特点 ; (8-2);4．光栅测量的分辨率 ;5．光栅测量的模式 ;6．提高光栅精度的主要办法 ;8．实际产品;8.2.2 感应同步器 ;1．感应同步器的定义 ;2．感应同步器的分类 ;3．感应同步器的结构 ;图8-11;图8-11所示的是直线型感应同步器定尺和滑尺的结构。其制造工艺是先在基板（玻璃或金属）上涂上一??绝缘黏合材料，将铜箔粘牢，用制造印制电路板的腐蚀方法制成节距T为2 mm的方齿形线圈。定尺绕组是连续的。滑尺上分布着两个励磁绕组，分别称为正弦绕组和余弦绕组。当正弦绕组与定尺绕组相位相同时，余弦绕组与定尺绕组错开1/4节距。滑尺和定尺相对平行安装，其间保持一定间隙（0.05～0.2 mm）。 ;4．感应同步器的工作原理 ;图8-12;(8-4);根据对滑尺绕组供电方式的不同及对输出电压检测方式的不同，感应同步器的测量方式有相位和幅值两种工作法。前者是通过检测感应电压的相位来测量位移的，后者是通过检测感应电压的幅值来测量位移的。 ;8.2.3 磁栅式传感器 ;1．磁栅式传感器定义与特点 ;2．磁栅式传感器的结构 ;分类;图8-14;3．磁栅式传感器的工作原理 ;图8-15;磁栅是在非导磁材料（如铜、不锈钢、玻璃或其他合金材料）的基体上，涂敷、化学沉积或电镀上一层10～20 ?m厚的硬磁性材料（如Ni-Co-P或Fe-Co合金），并在它的表面上录制相等节距周期变化的磁信号。磁信号的节距一般为0.05 mm、0.1 mm、0.2 mm、1 mm。为了防止磁头对磁性膜的磨损，通常在磁性膜上涂一层1～2 ?m的耐磨塑料保护层。 磁头是进行磁电转换的变换器，它把反映空间位置的磁信号转换为电信号输送到检测电路中去。普通录音机、磁带机的磁头是速度响应型磁头，其输出电压幅值与磁通变化率成正比，只有当磁头与磁带之间有一定相对速度时才能读取磁化信号，所以这种磁头只能用于动态测量，而不用于位置检测。为了在低速运动和静止时也能进行位置检测，必须采用磁通响应型磁头。 ;(8-8);(8-9);图8-16;4．测量方式 ;(8-11);(8-13);5．磁栅式传感器的应用 ;8.3 角位移检测 ;8.3.1 旋转变压器 ;1．旋转变压器的定义 ;2．旋转变压器的结构 ;3．旋转变压器的工作原理 ;(8-16);图8-18;4．旋转变压器的分类 ;图8-19;5．旋转变压器的应用 ;8.3.2 光电编码器 ;1．增量式编码器 ;2．绝对式编码器 ;图8-21;消除非单值性误差，可采用以下方法 ;图8-22;图8-23;8.4 速度、加速度检测