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机器人程序的流程控制编程 主要内容 ? If 分支编程 ? Switch-case 分支编程 ? 循环编程 1 ）无限循环编程 2 ）计数循环编程 3 ）当型循环编程 4 ）直到型循环编程 5 ）等待函数编程 If 分支编程 If 分支是用于将程序分为多个路径，给程序多个选择，判断 后执行其后面的指令。使用 if 分支后，便可以只在特定的条 件下执行程序段。 IF... THEN PTP P3 ELSE PTP P4 ENDIF YES NO 带选择语句分支 没有选择的分支语句 左图为没有可选的 if 分支。 先声明一个整数类型的变量，并 开始初始化，再进行 if 指令的条件判 断，如果出现错误等于 5 的时候，则执 行 then 后的指令，让机器人移动至 P21 点，否则执行 endif 。 左图为有可选分支的 if 分支。 如 果 变 量 不 等 于 5 ， 则 要 执 行 else 后的指令，让机器人移动到 P22 点。 左图为有复杂执行条件的 if 分支语句 当执行条件复杂，有不止一个的 时候， if 指令会分别进行判断，然后 选择执行的指令。 左图为有布尔表达式的分支。 如果声明一个布尔变量，有布尔 表达式的 if 分支，也是同样的执行方 式 ， 分 支 中 表 达 式 IF no_error==TRUE THEN 可以简化为 IF no_errorTHEN ，省略始终表示为真。 Switch-case 分支编程 Switch-case 分支是一个分支或多重分支，并且用于不同情况， 用 switch-case 指令则能达到区分多种情况并为每种情况执行 不同操作的目的。 SWITCH CASE 1 PTP P5 CASE 2 PTP P6 CASE n PTP ... DEFAULT Error-MSG ENDSEITCH 1 2 n unused INT 整数的使用 CHAR 单个字符的使用 枚举数据类型的使用 左图是无替代路径的情况 仅含定义的 switch-case 分支，当编号不等 于 1 或 2 或 3 时，则直接跳到 endswitch ，不 执行指令。 左图是有一种替代路径的情况 仅含定义的 switch-case 分支和一种替代情 况，当编号不等于 1 或 2 或 3 时，则直接跳入 default ，以执行其指令。 左图是 case 具有多种情况 当编号不等于 3 或 4 或 5 时，则直接跳入下一 个 case ，以执行其指令。 无替代情况的 switch-case 分支 首先声明变量 error_nr ，当 等于 1 或 2 或 3 或 4 时 ， 执 行 其 后 的 指 令 ， 否 则 跳 至 endswitch ，不执行指令。 有替代选择的分支示例 在 error_nr 不等于 1 或 2 或 3 或 4 时，执 行 default 后的指令，将机器人驶至起始位 置。 枚举示例 定义颜色的枚举变量和常量，进行 声明和初始化后，执行 switch 指令，当 颜色符合定义的 case ，则执行指令，否 则跳至 endswitch ，不执行指令。 循环编程 循环是用来控制结构的流程，它可以不断重复执行程序 的指令，直到出现让其中断的条件才会结束循环，并且不允 许从外部跳入循环结构中。循环可以相互嵌套，有不同的循 环类型，如下： 1 ）无限循环 2 ）计数循环 3 ）条件循环 其中条件循环又分为当型循环和直到型循环。 无限循环编程 无限循环即是每次运行完之后都会重新运行的循环，具 体句法如下： LOOP PTP P1 PTP P2 ENDLOOP 左图是无限循环的程序流程图 在运行过程中，只有通过外部控制来终止，可直接用 EXIT 退 出，如果是两个无限循环相互嵌套，则需要两个 EXIT 指令来 退出两个 循环。 左图为无中断的无限循环。 程序中有一个无限循环，并且没 有编辑退出语句，所以从编程的技术 上来讲，机器人永远不会移动到 P5 ， 移至循环移动点 P1 、 P2 、 P3 、 P4 。 左图为带中断的无限循环。 在无限循环中编辑中断的条件， 在无限循环中插入 if 指令，如果满足 条件则会中断循环，没有满足则会无 限循环下去。 计数循环编程 计数循环是一种可以通过规定重复次数执行一个或多个 指令的控制结构。在进行计数循环前，先声明一个整型变量 的循环计数器 counter 。执行计数循环时从值 start 开始并最迟 在 last 时结束，循环可借助 EXIT 立即退出，并可以按照指定 的步幅计数。 步幅时可以通过关键词 STEP 指定为某个整数，如下图为 带步幅的计数循环句法。 如果没有借助 STEP 指定步幅时，会自动使用步幅 +1 ，如 循环运行的原理（以递增计数为例）： 首先循环计