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1 工业机器人驱动方式 2 目 录 3 工业机器人驱动方式分类 4 工业机器人主要驱动方式有：电机驱动、液压驱动、气压驱动 电机驱动 气压驱动 液压驱动 5 各主要驱动方式详细分类 : 驱动方式 液压驱动 电机驱动 气压驱动 直 线 驱 动 旋 转 驱 动 液 压 马 达 摆 动 液 压 缸 直 线 液 压 缸 直 线 驱 动 旋 转 驱 动 气 压 马 达 摆 动 气 压 缸 直 线 气 压 缸 工作原理 开 环 控 制 闭 环 控 制 直 流 伺 服 电 机 步 进 电 机 交 流 伺 服 电 机 控制方式 6 各主要驱动方式优缺点比较： 能源简单，速度平滑无冲 击、效率高，伺服电机速 度和位置精度高，安全可 靠易维护。 与减速装置相联，直 接驱动困难，直流伺 服电机易磨损，步进 电机精度不高。 中等负载，动作复 杂、运动轨迹严格 的各类机器人。 功率大，可无减速装置直 接驱动，结构紧凑，刚度 好，响应快，伺服驱动具 有较高的精度。 需要增设液压源，易 产生液体泄漏，不适 合高、低温场合，有 冲击。 大功率体积比，大 负载的情形。 结构简单，清洁，动作灵 敏，具有缓冲作用。 功率较小，刚度差， 噪音大，速度不易控 制，精度差。 节拍快、负载小且 精度要求不高的场 合。 分类 属性 电机 液压 气压 优点 适用范围 缺点 7 其他驱动分类 : 磁致伸缩驱动 形状记忆金属 静电驱动 铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状 态的改变 , 其长度和体积都要发生 微小的变化 利用记忆合金在加热时形状恢复的同时 其回复力可对外作功的特性，能够制成 各种驱动元件 。 利用电荷间的相互吸力和排斥力作 用顺序驱动电极而产生平移和旋转 运动 。 8 其他驱动分类 : 超声波电机 人工肌肉 利用超声波振动作为驱动力的一种驱动器， 即由振动部分和移动部分所组成，靠振动 部分和移动部分之间的摩擦力来驱动的一 种驱动器。 驱动器从传统的电机 - 减速器的机械运动机制， 向骨架腱肌肉的生物运动机制发展。为了实现 骨骼肌肉的部分功能而研制的驱动装置称为人 工肌肉驱动器（机械化学物质的高分子凝胶， 形状记忆合金等）。 9 电机驱动选择方法 10 基本特性 如何选择 电机 控制要求 供电电源 控制方式 水平或垂直负载、转矩、惯量、转速、精度、加速度 端口界面、通讯要求 位置、转矩、速度 直流、交流、电压范围 伺服电机 步进电机 工业机器 人常用电 机分类 直流伺服 交流伺服 有刷电机 - 成本低启动转矩大、调速宽有电磁干扰。 无刷电机 - 电机体积小重量轻，响应快速度高，惯 量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，智能化。 同步电机 - 功率大，大惯量最高转速低，低速平稳。 异步电机 — 功率大、高速长时、性价比高 控制简单、精度较低、寿命长可靠、高速有转矩损失 11 伺服电机选择步骤： 2- 确定运转模式 选择步骤 3- 计算负载惯量及惯量比 5- 计算电机转矩 4- 计算电机转速 加减速、匀速、停止、循环时间 结合连接构件计算负载惯量 根据负载速度和减速比确定电机转速 根据负载惯量及加减速时间计算转矩 1- 确定连接机构类型 滚珠丝杠传动、皮带传动、齿轮齿条传动 6- 匹配电机 根据以上参数匹配厂家电机 12 伺服电机选择示例： 13 伺服电机厂家： 14 步进电机选择步骤： 2- 电机转速确定 选择步骤 3- 空载启动频率选择 5- 使用环境选择 4- 选择步进电机相数 根据工况选择转速（低速大转矩，高速低转矩） 根据空起频率、启停、速度要求确定空起频率 相数多，步距角小，振动小 防水、防油、特殊场合 1- 保持转矩选择 根据负载扭力大小选择电机转矩大小规格 6- 特殊要求 出轴直径、长短、伸出方向等 15 步进电机厂家： 16 液压驱动选择方法 17 动力元件 执行元件 介质 辅助元件 泵 - - 机械能转液压能 液压缸、马达 -- 液压能转机械能 油箱、过滤器、管路等 液压油 液压系统 液压驱动系统组成： 控制元件 液压阀 -- 控制压力、方向、流量 18 液压泵的选择：根据主机工况、功率大小和系统对工作性能的要求确定。 1. 液压泵的流量 --- 按所有执行元件最高速度和流量和，以及系统泄漏量确定。 2. 液压泵的工作压力 --- 根据系统执行元件最大压力及压力损失计算。 3. 液压泵的类型选择 --- 根据泵流量及工作压力选择泵的类型。 -- 额定压力为 2.5MPa 时 , 应选用齿轮泵 ; 额定压力为 6.3MPa 时 , 应选用叶片泵 ; 若工作压力更高时 , 选择柱塞泵。 液压泵著名品牌： 力士乐、威格士、丹尼逊、住 友、油升、马祖奇、萨奥 . 丹佛 斯等 19 液压油缸的选择： 1. 初选缸径 / 杆径 --- 供给液压缸的油压 P 、流量 Q