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李雅普诺夫函数 第三章模型参考自适应控制 § 3 用李雅普诺夫稳定性理论设计 MRAC (1) 一阶系统 K K R T eK T e e V ? ? ? 2 2 2 ) ( 2 ? ? - ? 一 具有可调增益的线性系统 ? 第一项恒为负值 ? 使后两项之和等于零 为负定 , ? ( ) V e 为使 即 : 0 2 2 ? ? K K eKR T ? ? (3.2) ? ( ) V e 为负定的，系统是渐进稳定的。 从 (3.2) 式中求出适应律 : c K Kp K KcKp Km K eR T K ? ? ? ? - ? ? - ? - ? ， ? 1 求出 : TKp B BeR K c ? 1 ? ? 其中： ? ? ? ? t c c eRd B K K 0 ) 0 ( ? (3.3) 2 2 ) ( K e e V ? ? ? 系统组成结构图 : 第三章模型参考自适应控制 § 3 用李雅普诺夫稳定性理论设计 MRAC (1) 一阶系统 一 具有可调增益的线性系统 局部参数最优化方法的自适应律 : m Bey c K ? ? ? ? ? ? t eRd B Kc Kc BeR c K 0 ) 0 ( ? ? ym Kc Kp *B ? * + - e yp Kc(0) + R 1 ? Ts Km 1 1 ? Ts 1. 对给定系统，列出它的广义误差方程 ; 2. 找出一正定函数 V — 李雅普诺夫函数 ; 3. 对 V ，求其沿对象运动方程轨迹的导数 ; 4. 找到令其导数为负定的条件，并从中综合出自适应律。 总结 用李雅普诺夫稳定性理论设计 MRAC 系统的步骤 : (2) n 阶可调增益的线性系统 第三章模型参考自适应控制 § 3 用李雅普诺夫稳定性理论设计 MRAC 一 具有可调增益的线性系统 参考模型的 传递函数 为 : ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - - n n n n n n n m b s b s b s q a s a s a s s p s p s q K 1 1 1 1 1 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ? ? 1. 广义误差的微分方程 e=y m -y p : K r b r b e a e a e a e n n n n n n ) ( 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? - - - ? ? ? 其中 K=K m -KcKp 选择 状态变量 : r x x r x x e x n n n 1 1 1 1 2 1 - - - ? - ? ? ? ? ? ? ? 则关于 e 的方程可变为标准状态方程和输出方程 : ? ? ? ? ? ? cx e Kbr Ax x ? (3.4) 一 具有可调增益的 线性 系统 其中 : ) , ( ) ( 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 2 1 1 2 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - ? ? - - - - - c b b b a a a b a a a I A x x x n n n n n n n n T K r b r b e a e a e a e n n n n n n ) ( 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? - - - ? ? ? 2. 找出李雅普诺夫函数 (2) n 阶可调增益的线性系统 一 具有可调增益的线性系统 0 ) ( 2 ? ? ? ? ? K px x e V T 试取 为常数， p 为对称正定矩阵。 3. 求 V(e) 沿系统运动轨迹的导数 K K x p x px x V T T ? ? ? ? ? 2 ? ? ? 0 2 2 B. ) ( . A ? ? - ? ? K K pKbr x Qx x x pA p A x T T T T ? ? 负定， Q 正定 0 ? - ? Qx x V T ? 于是有 : 由 B 解出 pbr x K T ? 1 - ? ? (3.5) 这是使系统在 大范围内渐进稳定的自适应控制律 。 4. 为使 负定，可使 V ? ? ? ? ? ? ? cx e Kb