第3章习题解析——控制工程终版.pptVIP

45° [s] Re Im 0 wn=2s-1 z=0.707 z=1 * 3.12 (1) 优选 60° [s] Re Im 0 wn=2s-1 wn=4s-1 z=0.5 * 3.12 (2) 优选 60° [s] Re Im 0 wn=2s-1 z=0.5 z=0.707 45° * 3.12 (3) 优选 [s] Re Im 0 [s] Re Im 0 [s] Re Im 0 [s] Re Im 0 * 3.13 优选 wn的单位： s-1 1/s rad/s * 3.14 优选 出现的问题 1、单位： 2、Mp用相对百分数表示； 3、用小数表示各量，不要出现根号、分数…… 应注意的问题：闭环传递函数 * 优选 优选 * 3.15 系统的传递函数为： * 3.16 优选 直接代入公式： * 3.16 优选 由于前述 则系统的传递函数为： 输入单位阶跃 * 优选 求导，得到最大值 * 优选 clear all; close all; t=0:0.01:5; y=1-exp(-1.58*t).*cos(2.74.*t) -0.1533.*exp(-1.58*t).*sin(2.74.*t); %output express figure; h=plot(t,y,’r’); set(h,’linewidth’,5) set(gca, ’fontsize’,16) [mp_abs ,tp_space]=max(y(:)); %0.1772 mp= mp_abs–1; %计算最大超调量0.1772 tp= tp_space.*0.01; %计算峰值时间 grid on； i=tp_space； while abs(y(i)-1)0.02 i=i+1; end ts=i.*0.01; %计算调整时间ts=1.69s * 优选 较为简单的方法： num=[1.16 10]; den=[1 3.16 10]; step(num,den) grid on * 优选 不加微分 加微分(编程计算) tp 1.047 1.147 (1.01) tr 0.631 0.765(0.632) Mp 35% 16.3% (17.7%) ts 4.0 2.53 (2.45) N 1.91 1.10 分析 * 优选 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 控制工程基础习题_chapter3 优选 * 第三章 习题解析 什么是时间响应?时间响应由哪两个部分组成?各部分的定义是什么? 时间响应是指描述系统的微分方程 的解，它们完全反映系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态因程。 时间响应的两个组成部分：零输入响应与零状态响应。 零输入响应：无输入时系统的初态引起的自由响应； 零状态响应：无输入时系统的初态为零而仅由输入引起的响应。 * 3.1 优选 G(s) Xi(s) Xo(s) 单位脉冲输入时Xi(s)=1 此时的输出Xo(s)=W(s) 则有：G(s)=Xo(s)/Xi(s)=W(s) * 3.2 优选 单位阶跃输入时Xi(s)=1/s 此时的输出Xo(s)=G(s)Xi(s) 则有：G(s)=Xo(s)/Xi(s) * 3.3 G(s) Xi(s) Xo(s) 优选 斜坡输入 稳态时 * 3.4 优选 由已知的微分方程可知传递函数: 单位脉冲响应： 单位阶跃响应： 单位阶跃输入 * 3.5 微分 积分 优选 单位脉冲响应： (上式的二阶导数或xou(t)的一阶导数) 单位阶跃响应: (上式的一阶导数) * 3.6 优选 单位脉冲响应： (上式的二阶导数或xou(t)的一阶导数) 单位阶跃响应: (上式的一阶导数) * 3.7 优选 系统的闭环传递函数为： 将已知的G(s)表达式代入上述闭环传递函数： 原系统开环增益为：10 现系统开环增益为： 原系统时间常数为：0.2秒 现原系统时间常数为： * 3.8 优选 解得： * 3.8 优选 闭环传递函数为： 单位阶跃响应： 解得： * 3.9 优选 (1)K=10 T=0.2时 单位阶跃响应： * 3.9 优选 (2)K=16 T=0.1时 (3)K=2.5 T=1时 * 优选 MATLAB编程求单位阶跃响应： * 优选 闭环传递函数为： 对等式两端进行拉氏变换： * 3.10 优选 整个系统的闭环传递函数： 内部局部闭环传递函数： * 3.11 优选 显然这是一个简单的二阶系统。 令该系统的阻尼比为x1,无阻尼固有频率为wn1 最后结果： * 优选 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件 课件