计算机控制-2（6节课）.pptVIP

1 1 6. 程序判断滤波 基本概念：克服偶然的、大幅度的跳码干扰； 比较两个相邻采样瞬间采样值的大小： 其中关键点在于正确选择Δy0，故又叫限速（变化率）滤波法。 7. 各种滤波方法的特点与应用 1）平均值滤波适用于周期性干扰； 2）加权平均递推滤波适用于纯滞后较大的过程； 3）中值滤波和程序判断滤波适用于偶然出现的脉冲干扰； 4）惯性滤波适用于高频干扰。 五、 开关量输入输出接口 1. 开关量的概念及功能 1）开关量（数字量）的概念 开关的开断、触点的闭合、设备的安全状况等等。 2）开关量的输出可实现许多逻辑控制功能 开关的闭合、指示灯的亮灭等等。 开关量（数字量）的种类 1）按类型分有电平式和触点式两种 电平式为高电平或低电平；触点式为触点闭合或触点断开 2）按电源分有源和无源两种 有源即直接提供高、低电平；无源即提供物理触点。 3. 开关量输入 接口（DI） 1）DI的任务是把外界被控对象的开关状态信号、或数字信号送至计算机或微处理器； 2）开关量信号S1-S8控制光电耦合器件发光二极管的亮灭； 3）通过光电耦合驱动光敏三极管，相应地在该三极管的集电极上送出高或低电平。 4）计算机通过有效地址（/CS），和读命令（/RD），将该8位的开关信号读入CPU中。 开关量输出 接口（DO） 1）DO的任务是把计算机送出的数字信号（或开关信号）传送给开关器件，如指示灯、继电器，控制它们的通断、闭合或亮、灭等； 2）计算机通过选择地址有效（/CS）和写有效（/WR），将要输出的开关量信号写入U3（74LS574）数据锁存器中，再经光电耦合器U1、U2，驱动继电器J1~J4或指示灯LED1~LED4动作。 5. 通用I/O接口功能 1）信号电平转换，外部设备是复杂机电设备与计算机的TTL或MOS逻辑电平不一致，需要转换处理。如组合使用8255与光电隔离器件，将外部开关信号转换为TTL逻辑电平。 2）数据格式转换，完成外部设备和主机之间的并-串及串并转换。如INTEL8251异步通信芯片 3）工作速度匹配，利用接口芯片的数据寄存或缓冲功能，实现外部低速设备和计算机速度匹配。 4）对外部设备的控制和监督及中断管理等。 1. Z变换的定义 Z变换是拉氏变换的一种扩展，也称离散的拉氏变换（或采样拉氏变换），其是研究线性离散系统的重要方法。 2. 表达式描述 离散采样信号的表示： 拉氏变换表示： Z变换表达式（令z=eTs）： F*(s)上的Z变换： f(t)上的Z变换： 六、Z变换 3. 对应关系 Z变换F(z)与采样信号f(kT)或f*(t)是一一对应关系； F(z)与原信号f(t)之间的对应关系并不唯一，对于不同的时间函数，只要采样周期相同、采样点的数据相同，它们的Z变换是相同的。 Z变换的求解方法 1）直接法（级数求和法） 直接法就是根据Z变换的定义直接求函数的Z变换。由于Z变换的结果常常涉及幂级数的求和问题，因此称为级数求和法。 例1：单位阶跃函数的Z变换： 例2：指数函数的Z变换： 2）部分分式法 当连续函数f(x)的拉氏变换F(s)已知为的有理函数时，可将F(s)分解成简单的部分分式和的形式，再利用拉氏变换与Z变换的关系，可以得到的Z变换。 （a） F(s)具有非重极点： 由拉斯变换和时间关系，F(s)对应的时间函数: 则F(s)的z变换为： 例3：非重极点： （b） F(s)具有m重极点 F(s)的z变换为： 例4：具有重极点： 5. Z变换的性质 1）线性性质 例5： 2）平移性质 （a）延迟定理： 例6： （b）超前定理： 3）复位移性质 例7： 4）微分性质 例8： 5）初值定理和终值定理 6）复积分定理 7）卷积定理 8）差分定理 6. Z反变换 1）长除法（幂级数法） 当F(z)为有理函数时，直接用分母去除分子，经长除后可将F(z)展成幂级数形式，该方法适合于F(z)为简单函数形式，但难于求得f*(t)的闭合表达式。 例1： 2）部分分式法 将F(z)分解成部分分式和的形式，再利用Z反变换表，得到各部分分式的Z反变换，最后利用Z变换的线性性质即可得到f(kT)或f*(t)。 例2： 7. 用Z变换解差分方程 求离散系统在输入r(kT)作用下的输出y(kT)，设系统输入输出