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热工过程自动控制原理实验报告
白思平
实验八 采样控制系统的分析
一、实验目的
1. 熟悉并掌握 Simulink 的使用；
2. 通过本实验进一步理解香农定理和零阶保持器 ZOH 的原理及其实现方法；
3. 研究开环增益 K 和采样周期 T 的变化对系统动态性能的影响；
二、实验原理
1. 采样定理
图2-1 为信号的采样与恢复的方框图，图中X(t)是t 的连续信号，经采样开关采样后，
变为离散信号x * (t) 。
图2-1 连续信号的采样与恢复
*
香农采样定理证明要使被采样后的离散信号X (t)能不失真地恢复原有的连续信号
X(t) ，其充分条件为：
2
S max
式中S 为采样的角频率，max 为连续信号的最高角频率。由于S 2 ，因而式可
T
为
T
max
T 为采样周期。
2. 采样控制系统性能的研究
图2-2 为二阶采样控制系统的方块图。
图2-2
采样控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均位于 Z 平面上以坐标原点为圆
心的单位圆内，且这种系统的动、静态性能均只与采样周期 T 有关。
由图2-2 所示系统的开环脉冲传递函数为：
T
25(1 e S ) 1 2 1 1 0.5 0.5
G(z ) Z [ 2 ] 25(1 Z )Z [ 2 ] 25(1 Z )Z [ 2 ]
S (0.5S 1) S (S 2) S S S 2
1 TZ 0.5Z 0.5Z
25(1 Z )Z [ 2 2T ]
(Z 1) Z 1 Z e
12.5[(2T 1 e2T )Z (1 e2T 2Te2T )]
(Z 1)(Z e2T )
闭环脉冲传递函数为：
C(z ) 12.5[（2T 1 e2T ）Z (1 e2T 2Te2T )]
R (z ) Z 2 (1 e2T )Z e2T 12.5[2T 1 e2T ]Z (1 e2T 2Te2T )]
12.5[（2T 1 e2T ）Z (1 e2T 2Te2T )]
Z 2 (25T 13.5 11.5e2T )Z e2T (25T 11.5) 12.5
根据上式，根据朱利判据可判别该采样控制系统否稳定，并可用迭代法求出该系统
的阶跃输出响应。
三、实验设备：
装有 Matlab 软件的 PC 机一台
四、实验内容
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