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EN 第五章线性系统的频率域分祈法 电气工程马自动化系 陈红梅:lem@3.em :327864076 214月  5线性系统的频率域分析法 5.1频率特性 5.2典型环节与开环系统的频率特性 53频率域稳定性判据 5.4稳定裕度 5.5闭环系统的频率域性能指标  53频率域稳定性判据 口1、奈氏判据解释 口2、说明(推导) 口3、奈氏判据的应用 口4、奈氏判据特点 口5、奈氏判据对数稳定判据:一奈氏判据移植于 对数频率坐标的结果(穿越)  §5-3频率域稳定性判据一奈奎斯特判捃 奈氏判据是用开环幅相特性判断闭环系统稳定性的方法 「z:在右半s平面中闭环极点的个数 1.奈氏判据:z=P-2NP:在右半平面中开环极点的个数 N:GH(ja)包围(-1,0)点的圈数 解释 设:GH(s) (s) Ts+1)(72S+1)(3s+1) 其开环零极点分布图及根轨迹为 H(s) [S]  由GH(ja)曲线可见 K1:N=0 K K2:N=-1(顺时针包围(-1,0)圈) K=K时:z=P-2N=0-0=0闭环极点如△系统稳定 K=K2时:Z=P-2N=0-2(-1)=2闭环极点如△2不稳定 2、说明 开环:GH()=k(s=4)(s=2nm)=KM(s (s-n)(s-P2)…(s-pn)N( 闭环:Φ(s G(S)M 1+G(s)H(s),KM(s) N(s)+KMO N(s) 闭环特征式:D(s)=N(s)+KM(s) 设辅助函数:F(s)=1+GH(s)=1 K M(s) N(s)+K M(s D(s) N(s) (-1)s-12)…(s-xn) (S-P1)(s-p2)…(s-pn)  1F的(零点一是环板点 极点p一是开环极点 A GH F()特点:12.F(的零点数=F(极点数 Hu 3.F(s)=1+GH(s) 为具体起见:设GH((-1)(T2+1Ts+D 则F(s)零点(4极点(P)分布如右图示 F (s-1)s-A2)(s-A3) F(s)的幅值,相角为: Lj@.lja [s平面] F(j)=∠-4+∠s-2+∠s-3-[∠s-P1+∠s-P2+∠s-p2]  当自变量s=jo按右图走出一条封闭曲线(把整个右半s平面包围进 来)时 I)s=jO,:0-∞ (o)关于实轴对称 I)s=jo,:-∞0 m)s=bc,.90r0)=,mm[s平面 ∠F(0)=-2x(2-1)=-2(Z-P)=2zR R=P-Z-F(jo)包围(,0圈数,其中O:-∞→0,0→∞ Z=P-R Z=P-2NN:GH(o)包围(-1,0)点的圈数,其中O:0→∞ R即2N,[右半s平面平面被包围的开环极点和闭环极点数之差  奈奎斯特稳定性判据 「闭环特征根在s右半平面的个数系统稳定 ZEP-2N 开环极点在右半平面的个数 O:0→+∞(N=N+-N  Nyquist稳定判据穿越法 穿越:指开环 Nyquist曲线穿过(-1,j)点左边实 轴时的情况。 正穿越:ω增大时, Nyquist曲线由上而下穿过 1~-∞段实轴。 正穿越时相当于 Nyquist曲线正向包围(-1,j0)点 一圈 负穿越:ω增大时, Nyquist线由下而上穿过 1~-∞段实轴。 负穿越相当于 Nyquist曲线反向包围(-1,j0)点一圈。  关于穿越 开环幅相曲线穿越一之左实轴的次数 自上向下为正穿越,用N表示; 4自下向上为负穿越,用N表示;(N=N一N