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第3章微分运动和速度 学习内容:1微分关系 2坐标系以及关节的微分动 3m克比矩阵的相算及其与度之 间的关系 学习重点:雅克比矩阵的计算  §3.1微分关系 1微分关系的概念 微分运动就是指机器人的微小运动,而微分关系是指微 分运动与速度之间的关系。 2微分关系的理论推导 下面这幅图是具有两个自由度的简单机袍。其中每个连 杆都能独立旋转,0表示第一个连杆相对于参考坐标系的 旋转角度,02表示第二个连杆相对于第一个连杆的旋转角 度  微分关系 让我们计算一下B点的速度 根据物理学中的相关公式,可以得到 1si6-l2sn(1+2)-2si(B1+B2)a L, cos B,+l2 cos( 8,+82) L2 cos(,+82)0 接下来让们对B点的位量方程求微分 XB=Lcos 0,+12 cos(8,+82) te 方程两边对1和6求微分,可得到  微分关系 dx A, Sin 0-l, sin( 0,+02) l2 sin(0,+02)d0 G, cos 8,+12 cos(0,+02) I2 cos(0, +02)de 可以看到,微分方程与速度方程极为相似,只不 尅二者表达的物理含义不同。如鼎在微分方程的 两边同时除以dt,则两方程就完全相同了。 3微分方程的结构 d 1 sin 0,-L, sin(0, +0,)-L, sin(0, +0,)de 4, cos 0,+l2 cos(0,+02) l2 cos(0,+02)de2 3.6 B点的微分 雅克比矩阵 关节的微 运动方 分动  §32雅克比矩阵 1研究雅克比矩阵的意义 由式3.6可以看到,雅克比矩阵将单个关节的微分 运动或速度转换为感兴趣点的微分运动或速度,也 可以将单个关节的运动与个机袍的运动联系起来。 2雅克比矩阵的计算 由式3.6可以看到。由于角度是时变的。所以雅克 比矩阵也是时变的。所以我们可以通过对位量方程 中的时间变量求导的方法来计箕雅克比矩阵  雅克比矩阵 假设有一组变量为的方程Y, 则变量和函数间的微分关系可以表示为 Y I of2 5x2 \p(Y ox x 根据上述关系,我们可以建立机器人的关节微分 运动和机器人手坐标系微分运动之间的关系  雅克比矩阵 机器人手「ax7 l「d6, 沿Xyz轴 的微分运 lak|机器人‖dO3|类节的 一微分运 x|雅克比‖d64动 机器人手绕 X,yZ轴的微 分旋转 6 D  习题 定某一时刻的机器人雅克比矩阵,定关节的 微分运动,求机器人手坐祿系的绕伩移微分运动 和角位移微分运动。 「2000107 000200 001000 00000 01 0  §3.3坐标系的微分运动 假设有一个机器人要将两片工作焊接在一起,为了 狭得最好的焊接质量,要求机器人以恒速动。也就 是说要求指定的手坐标系的微分运动能豪示抉特定姿 忞的恒速运动。 这就涉及到坐标系的微分运动,而该运动是由机器 人产生的。如图所示: (a)  坐标系微分运动可以分为: 微分平移 ●微分旋转 ●微分变换 我们首先研究坐标系的微分运动,然后研究机器人 机构的微分运动,最后建立两者之间的联系。