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第二章 线性系统的数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型 2.1 线性系统的时域数学模型 本节主要研究描述 线性、定常、集总参量控制系统的微分方程的建 立和求解方法 线性元件的微分方程 一．微分方程： 给定量和扰动量作为系统输入量，被控制量作为系统输出 的一种系统描述方法 单变量线性定常系统微分方程  c(n) (t) a c(n1) (t) a c( n2) (t) a c(t) a c(t) 1 2 n1 n  b r(m) (t) b r(m1) (t) b r(m2) (t) b r(t) b r(t) 0 1 2 m1 m 输出量在左，输入量在右，降阶排列。 二．列写线性系统微分方程的主要步骤： • 分析系统工作原理，明确输入量、输出量 • 列写各元件的运动方程式 • 消除中间变量，只保留输入与输出量及导数 • 化为标准形式 三．线性元件微分方程的建立 例2-1 下图为由一RC组成的四端无源网络。试列写以 U1 （t）为输入量，U2(t)为输出量的网络微分方程。 解：设回路电流i1、i2，由基尔霍夫定律可列写方程组如下： U  R i U (1) 1 1 1 c1 R1 R2 1 U c  (i i )dt 1 C  1 2 (2) 1 U1 i C1 i2 C2 U2 U  R i U (3) 1 c1 2 2 c 2 1 U  i dt c 2 C  2 (4) RC四端网络 2 U2 Uc 2 (5) 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 2 d U dU R R C C 2 (R C R C R C ) 2 U U 1 2 1 2 dt2 1 1 1 2 2 2 dt 2 1 这就是RC组成的四端网络的数学模型，是一个二阶 线性微分方程。 例2-2 弹簧—阻尼器系统,求x 与x 的关系。设弹簧的弹性系数 i o 为分别为K ,K （N/m) ，阻尼器的阻尼系数为f （N ·s/m); 1 2 取中间变量xm,分别对A 、B两点受力分析 F  K (x  x )  i 1 i m  F  f (x  x ) K (x  x )  f (x  x )  K x m m