理论力学刚体的简单运动.pptVIP

第六章 刚体的简单运动 § 6- １刚体的平行移动 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始 位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 1 、定义 3 、速度和加速度分布 d d d d B A B A r r v v t t ? ? ? r r r r d d d d B A B A v v a a t t ? ? ? r r r r 刚体平移→ 点的运动 2 、运动方程 A B B A r r r ? ? r r r A B d 0 d r t ? r 因为 所以 4 、在任一瞬时各点的速度矢量 , 加速度矢量 二、刚体平动的特征 平动刚体的运动可以简化为 1 、其上任一直线 2 、任一点的轨迹 3 、 平动时各点轨迹形状 始终平行于它的初始位置； 可能是直线也可是曲线； 相同， 都相同。 一个 点的运动 。 且彼此平行； 荡木用两条等长的钢索 平行吊起，如图所示。钢索 长为长 l ，度单位为 m 。当荡 木 摆 动 时 钢 索 的 摆 动 规 律 为 ，其中 t 为 时间，单位为 s ；转角 φ 0 的单 位为 rad ，试求当 t =0 和 t =2 s 时， 荡木的中点 M 的速度和加速 度。 t 4 π si n 0 ? ? ? O A B O 1 O 2 l l （ + ） 例 题 6- 1 M M A 点的运动方程为 将上式对时间求导，得 A 点的速度 t l t s v 4 π cos 4 π d d 0 ? ? ? 解： A O B O 1 O 2 φ l l （ + ） 0 π sin 4 s l t ? ? 再求一次导，得 A 点的切向加速度 A 点的法向加速度 2 t 0 d π π s i n d 1 6 4 v a l t t ? ? ? ? 2 2 2 2 n 0 π π c o s 1 6 4 v a l t l ? ? ? M 代入 t = 0 和 t = 2 ，就可求得这两瞬时 A 点的速度和加速度，亦即点 M 在 这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： O A B O 1 O 2 φ l l （ + ） 0 0 φ 0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 a n (m· s － 2 ) a t (m· s － 2 ) v (m· s － 1 ) φ (rad) t (s) 0 4 π ? l 0 16 π ? ? l 2 0 2 16 π ? § 6-2 刚体绕定轴的转动 2 、运动方程 ?? t f ? ? 转轴 ： 两点连线 刚体上 ( 或其扩展部分 ) 两点保持不动，则这种运动称 为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 转角： ? 单位 : 弧度 (rad) 1 、定义 3 、角速度和角加速度 角速度 d d d d t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ： 大 小 方 向 ： 逆 时 针 为 正 2 2 d d d d t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? 角加速度 d 0 d t ? ? ? ? 0 t ? ? ? ? ? 匀速转动 0 2 0 0 d c o n t d 1 2 t t t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 匀变速转动 n 与 ? 的关系为 : 30 π 60 π 2 n n ? ? ? § 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2 、速度 v s R R ? ? ? ? ? 1 、点的运动方程 s R ? ? 速度分布图 结论 : 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分 别与这些 点到转轴的距离成正比。 2 tan t n a a ? ? ? ? ? 2 2 2 4 t n a a a R ? ? ? ? ? ? 结论 : 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度 a 的大小与 该点到轴线的垂直距离成正比，方向与半径间的夹角 ? 都相同。 3 、加速度 ? R s t v a t ? ? ? ? ? d d ? ? 2 2 2 1 ? ? ? R R R v a n ? ? ? 加速度分布图 思考 1 ：试画出图中刚体上 Ｍ ? Ｎ 两点在图示位置时的 速度和加速度。 ) ( 2 1 2 1 AB O O B O A O ? ? v M v N a N a M 思考 2 ：试画出图中刚体上 Ｍ ? Ｎ 两点在图示位置时的 速度和加速度。 ) ( 2 1 2 1 AB O O B O A O ? ? v M a M t a M n ? 滑轮的半径 r =0.2 m ，可绕 水平轴 O 转动，轮缘上缠有不可 伸长的细绳，绳的一端挂有物体 A （如图），已知滑轮绕轴 O 的 转动规律 ? =